如何使用 OpenVINS 库获取位置
How to use OpenVINS Library To Get Position
所以，我终于在我的 rpi3 运行 ubuntu 16.04 上安装了 ROS、OpenCV 和 OpenVINS。我希望能够通过 VIN 应用程序从标准 rpi 单色相机设置和 mpu-9250 发送视频，并通过 wifi 将相机的估计位置发送到游戏服务统一。我一直在查看他们的 'getting started' 页面，教程看起来水平很高。原谅我，因为我不怎么使用 rpi，更不用说 arduinos，所以大部分内容对我来说都是新的。我试图了解如何做到这一点，到目前为止我知道我需要将数据发送到该程序正在查找的一些订阅主题，但我不知道我需要为每个主题发送什么数据，我将使用什么程序发送它，发送方式和格式。我也不知道这是否是我唯一需要做的事情。毕竟，我仍然不完全了解如何在一切都说完之后启动程序。
我一遍又一遍地阅读了他们发布的文档，我知道他们提到了我提到的主题，但是他们谈论的与他们相关的部分我无法完全概念化。如果有人在使用 github 存储库或专门使用 VINS 方面有知识，并且想为像我这样的人制作一个更底层的教程，将不胜感激，如果没有，请做 link我找到了一个我可以找到比这个 github 提供的描述符更全面的描述符。一直以来的文档对于这个存储库来说似乎都很棒，很遗憾我无法充分利用它。一如既往，感谢所有意见，谢谢。 =)
您可以参考 this folder 中的 launch 之一。
例如，this file
中的第 24-26 行
<param name="topic_imu" type="string" value="/imu0" />
<param name="topic_camera0" type="string" value="/cam0/image_raw" />
<param name="topic_camera1" type="string" value="/cam1/image_raw" />
虽然是一个rosbag的launch文件，但是表明需要三个主题，分别是/imu0、/cam0/image_raw、/cam1/image_raw。
这些是您需要提供的主题。如果你想使用单目VINS，只需要一个相机主题，参数use_stereo需要设置为false。
需要许多其他参数，例如相机内部参数和相机与 IMU 之间的外部参数。
所以，我终于在我的 rpi3 运行 ubuntu 16.04 上安装了 ROS、OpenCV 和 OpenVINS。我希望能够通过 VIN 应用程序从标准 rpi 单色相机设置和 mpu-9250 发送视频，并通过 wifi 将相机的估计位置发送到游戏服务统一。我一直在查看他们的 'getting started' 页面，教程看起来水平很高。原谅我，因为我不怎么使用 rpi，更不用说 arduinos，所以大部分内容对我来说都是新的。我试图了解如何做到这一点，到目前为止我知道我需要将数据发送到该程序正在查找的一些订阅主题，但我不知道我需要为每个主题发送什么数据，我将使用什么程序发送它，发送方式和格式。我也不知道这是否是我唯一需要做的事情。毕竟，我仍然不完全了解如何在一切都说完之后启动程序。
我一遍又一遍地阅读了他们发布的文档，我知道他们提到了我提到的主题，但是他们谈论的与他们相关的部分我无法完全概念化。如果有人在使用 github 存储库或专门使用 VINS 方面有知识，并且想为像我这样的人制作一个更底层的教程，将不胜感激，如果没有，请做 link我找到了一个我可以找到比这个 github 提供的描述符更全面的描述符。一直以来的文档对于这个存储库来说似乎都很棒，很遗憾我无法充分利用它。一如既往，感谢所有意见，谢谢。 =)
您可以参考 this folder 中的 launch 之一。
例如，this file
<param name="topic_imu" type="string" value="/imu0" />
<param name="topic_camera0" type="string" value="/cam0/image_raw" />
<param name="topic_camera1" type="string" value="/cam1/image_raw" />
虽然是一个rosbag的launch文件，但是表明需要三个主题，分别是/imu0、/cam0/image_raw、/cam1/image_raw。
这些是您需要提供的主题。如果你想使用单目VINS，只需要一个相机主题，参数use_stereo需要设置为false。
需要许多其他参数，例如相机内部参数和相机与 IMU 之间的外部参数。