陀螺仪在高加速度下的非恒定漂移
Gyroscope non-constant drift under high acceleration
我正在尝试在 IMU 中实现结合加速度计和陀螺仪的卡尔曼滤波器。
据我所知，我希望陀螺仪有一个恒定的漂移，我们将通过引入加速度计来补偿这个漂移。
然而，在独立分析陀螺仪时，我并不总是观察到恒定的漂移。如果我们没有很多快速 movement/high 加速度，漂移似乎是正确的，如第一个图中所示。在第二个图上，我们得到了陀螺仪的原始值。
一开始可以看出我们通过平均前100个读数来抵消陀螺仪。
然而，当我更积极地移动 IMU 时，陀螺仪不再有恒定的漂移。我不知道漂移的这种变化从何而来，也不知道解决这个问题的最先进方法是什么。由于一个小的安装问题，我想到了小动作，但如果它保持静止，它应该以相同的速率继续积分度数。
即使是零均值噪声也会导致任何常数的随机游走偏移很大。这种噪音的双重积分会导致你的补偿爆炸。唯一好的解决方案可能是将传感器融合与另一个独立的地面实况来源（光学、磁学、音频等）
我正在尝试在 IMU 中实现结合加速度计和陀螺仪的卡尔曼滤波器。
据我所知，我希望陀螺仪有一个恒定的漂移，我们将通过引入加速度计来补偿这个漂移。
然而，在独立分析陀螺仪时，我并不总是观察到恒定的漂移。如果我们没有很多快速 movement/high 加速度，漂移似乎是正确的，如第一个图中所示。在第二个图上，我们得到了陀螺仪的原始值。
然而，当我更积极地移动 IMU 时，陀螺仪不再有恒定的漂移。我不知道漂移的这种变化从何而来，也不知道解决这个问题的最先进方法是什么。由于一个小的安装问题，我想到了小动作，但如果它保持静止，它应该以相同的速率继续积分度数。
即使是零均值噪声也会导致任何常数的随机游走偏移很大。这种噪音的双重积分会导致你的补偿爆炸。唯一好的解决方案可能是将传感器融合与另一个独立的地面实况来源（光学、磁学、音频等）