如何将向量分配给特征中的矩阵

Question

我想将向量分配给动态大小的矩阵。如以下代码：

    Eigen::Vector3f VectorCam; // Vector in camera frame
    Eigen::MatrixXf VectorsCam; // Matrix contains the vectors

    for (int i=0; i<=theta1.size(); i++)
    {
        std::cout << "I'm In theta1.size for loop" << std::endl;    
        VectorCam  << sin(theta1[i]), sin(theta2[i]), cos(theta1[i])*cos(theta2[i]);
        std::cout << "theta1.size is:" << theta1.size() << std::endl;
        std::cout << VectorCam << std::endl;
        VectorsCam.col(i) = VectorCam;      // Matrix of Camera Vectors
        std::cout << "Vectorscam" << VectorsCam << std::endl;
        
    }

在终端中我得到了这个（在 #### 下方）！知道 for 循环仍然在第一个运行并且它应该在退出前至少运行 2 次！我认为问题出在 VectorsCam.col(i)

######## 我在 theta1.size for 循环中 theta1.size is:1 1个 1个 7.82347e-10 visual_servo_node: /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/Block.h:123: Eigen::Block::Block(XprType&, Eigen::Index) [with XprType = Eigen::Matrix<浮动，-1，-1>； int BlockRows = -1; int BlockCols = 1;布尔内面板=真； Eigen::Index = long int]: 断言`(i>=0) && ( ((BlockRows==1) && (BlockCols==XprType::ColsAtCompileTime) && i

Answer 1

在调用 VectorsCam.col(i) 之前，您必须确保 VectorsCam 至少有 i+1 列。并且在分配 VectorsCam.col(i) = VectorCam; 时，VectorsCam 中的行数必须与 VectorCam 中的行数匹配。

循环写入前

Eigen::MatrixXf VectorsCam(3, theta1.size()); // Matrix contains the vectors

（我假设循环是 for (int i=0; i<theta1.size(); i++)）

如何将向量分配给特征中的矩阵

How to assing a vector to a matrix in eigen

c++

matrix

eigen3