solvePnP：获取旋转平移矩阵

Question

我正在尝试将图像坐标转换为 3D 坐标。使用 solvePnP 函数（在 C++ 中）给了我 3X1 旋转矩阵和平移矩阵 3X1。但是 [R|t] 矩阵不应该是 3X4 吗？

任何帮助将不胜感激！

Answer 1

来自 solvePnP 的 OpenCV 文档：

• "rvec – 输出旋转矢量（参见 Rodrigues() ），与 tvec 一起将点从模型坐标系带到相机坐标系。"

继 link 到 Rodrigues() 之后：

• src – 输入旋转向量（3x1 或 1x3）或旋转矩阵（3x3）。
• dst – 分别输出旋转矩阵 (3x3) 或旋转向量 (3x1 或 1x3)。