如何计算质心加速度？
How to calculate center of mass acceleration?
CalcBiasCenterOfMassTranslationalAcceleration好像提供了部分质心加速度，如描述中所述
abias_ACcm is the part of a_ACcm (Ccm's translational acceleration) that does not multiply ṡ, equal to abias_ACcm = J̇_v_ACcm * s. This allows a_ACcm to be written as a_ACcm = J̇_v_ACcm * s + abias_ACcm.
那么如何找到 a_ACcm 的另一部分，即 J̇_v_ACcm * s？
我查看了 CalcJacobianCenterOfMassTranslationalVelocity，但这只给了我 J_v_ACcm_E（这似乎提供了与 CalcBiasCenterOfMassTranslationalAcceleration 相同的信息，唯一的区别是后者被乘以来自 ṡ.
So how do I find the other part of a_ACcm, i.e. J̇_v_ACcm * s? (I believe it should be J̇_v_ACcm * ṡ btw)
我认为德雷克的文档是错误的。我觉得a_ACcm的另一部分应该是J_v_ACcm * ṡ，即雅可比矩阵乘以关节加速度，而不是Jacobian_dot乘以关节加速度（J̇_v_ACcm是时间导数雅可比行列式，注意大写字母 J).
顶部的小点
正如您所说，您可以调用 CalcJacobianCenterOfMassTranslationalVelocity 来计算雅可比矩阵 J_v_ACcm，然后将其与关节加速度相乘，即 J_v_ACcm * ṡ
CalcBiasCenterOfMassTranslationalAcceleration好像提供了部分质心加速度，如描述中所述
abias_ACcm is the part of a_ACcm (Ccm's translational acceleration) that does not multiply ṡ, equal to abias_ACcm = J̇_v_ACcm * s. This allows a_ACcm to be written as a_ACcm = J̇_v_ACcm * s + abias_ACcm.
那么如何找到 a_ACcm 的另一部分，即 J̇_v_ACcm * s？
我查看了 CalcJacobianCenterOfMassTranslationalVelocity，但这只给了我 J_v_ACcm_E（这似乎提供了与 CalcBiasCenterOfMassTranslationalAcceleration 相同的信息，唯一的区别是后者被乘以来自 ṡ.
So how do I find the other part of a_ACcm, i.e. J̇_v_ACcm * s? (I believe it should be J̇_v_ACcm * ṡ btw)
我认为德雷克的文档是错误的。我觉得a_ACcm的另一部分应该是J_v_ACcm * ṡ，即雅可比矩阵乘以关节加速度，而不是Jacobian_dot乘以关节加速度（J̇_v_ACcm是时间导数雅可比行列式，注意大写字母 J).
正如您所说，您可以调用 CalcJacobianCenterOfMassTranslationalVelocity 来计算雅可比矩阵 J_v_ACcm，然后将其与关节加速度相乘，即 J_v_ACcm * ṡ