在 Drake 中查看碰撞模型

Question

有什么方法可以用 Drake Visualizer 查看碰撞模型而无需简单地复制视觉标签中的模型？我试图使用网格作为碰撞模型，但我无法使用它进行碰撞。

Answer 1

几个要点：

1. 一般网格不能用于接触。您所能期望的最好结果是使用 convex 网格。这是 sdf. Here's the corresponding example in a urdf 中规范的示例。他们都非常相似。
   • 值得强调的是，网格一定要真正凸起来；它不会被检查，但撒谎会产生意想不到的结果。
2. 如果您使用 drake_visualizer 作为可视化工具，您很可能会调用 ConnectDrakeVisualizer。这需要一个可选参数，您可以在其中请求它可视化碰撞（aka Role::kProximity）而不是默认视觉（aka Role::kIllustration）。