如何强制 ROS compressed_image_transport 使用 libturbojpeg 进行 jpeg 压缩？

Question

在我的 Jetson Xavier 中，可以使用 'libjpegturbo' 库。我怎样才能使 compressed_image_transport 插件使用 'turbojpeg' 库以获得良好的压缩级别。

下面是ldconfig的快照..

Answer 1

在 GitHub 检查 compressed_publisher.cpp 的实现显示压缩是使用 OpenCV 的 imencode 完成的：

cv::imencode(".jpg", cv_ptr->image, compressed.data, params)

OpenCV 能够使用 libjpegturbo 仅通过从源代码构建 OpenCV 将 libjpeg-turbo 合并到 OpenCV。 this tutorial.

中对此进行了描述

另一种选择（可能更简单）是实现您自己的图像传输插件。因此，您可以以现有的为导向。