在 ROS 中订阅 Joy Topic

Question

我想将我的 XBOX 游戏手柄集成到 ROS 中。

我的想法是为主题“/joy”编写一个订阅者，并获取每个按钮和每个轴的数据，以便我可以使用它们来控制我的机器人。

我遵循了这个教程：“http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode”并且我想编辑它。但他们只从轴心国获取信息。我也想从按钮中获取。

此外，我不想将这些消息作为Twist Messages 发布到turtle 节点。我想将它们发送到一个新主题。

我能得到一些帮助吗？或者 link 可以打包已经解决此类问题的程序吗？

Answer 1

当您订阅 sensor_msgs/joy 消息时，您有一个 float32[] axes 和一个 int32[] buttons。在节点中主题的回调中，您可以访问 msg 的成员。数组在 python 中是列表，在 C++ 中是向量。经典的两种范例是从回调中发布新消息，在回调中进行转换，and/or 将回调中的数据存储为全局变量，以用于另一个消息回调或 timer/periodic回调。

但是，您仍然需要弄清楚哪些按钮映射到数组中的哪个数字元素。请参阅 joy_node docs 或 jstest/jstest-gtk 中的正常编号以获取帮助；将映射存储为相关位置的枚举。

最小示例：

// joy_to_something_node.cpp

// ROS
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Joy.h>
#include <std_msgs/Bool.h>
#include <geometry_msgs/Vector3Stamped.h>

// Std Libs
#include <vector>
#include <stdint.h>

// Subscribers
//   joy_sub (sensor_msgs/Joy): "joy"

// Publishers
//   estop_pub (std_msgs/Bool): "estop"
//   btn_dir_pub (geometry_msgs/Vector3Stamped): "joy/btn_dir"

// Parameters
//   frequency (double): 10 Hz
//   lag (double): 0.25 %
//   // could have the mappings as params

enum {
  JOY_BTN_A = 0,
  JOY_BTN_B = 1,
  JOY_BTN_X = 2,
  JOY_BTN_Y = 3,
  JOY_BTN_LB = 4,
  JOY_BTN_RB = 5,
};

// ROS Nodehandles and Publishers
ros::NodeHandle *nh;
ros::NodeHandle *pnh;
ros::Publisher estop_pub;
ros::Publisher btn_dir_pub;

// ROS Callbacks
void joy_cb(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg);
void timer_cb(const ros::TimerEvent&);

// ROS Params
double frequency = 10.0;
double lag = 0.25;

// Globals (ex)
std::vector<int32_t> btn_dir_data;
geometry_msgs::Vector3Stamped btn_dir_msg;

int main(int argc, char** argv){
  // Init
  ros::init(argc, argv, "joy_to_something_node");
  nh = new ros::NodeHandle();
  pnh = new ros::NodeHandle("~");

  pnh->getParam("frequency", frequency);
  pnh->getParam("lag", lag);

  btn_dir_msg.header.frame_id = "base_link";

  // Subs
  ros::Subscriber joy_sub = nh->subscribe("joy", 1, joy_cb);
  ros::Timer timer = nh->createTimer(ros::Duration(1.0/frequency), timer_cb);

  // Pubs
  estop_pub = nh->advertise<std_msgs::Bool>("estop", 1);
  btn_dir_pub = nh->advertise<geometry_msgs::Vector3Stamped>("joy/btn_dir", 1);

  // Exec
  ros::spin();
  return 0;
}

void joy_cb(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg){
  std_msgs::Bool estop_msg;
  estop_msg.data = msg->buttons[JOY_BTN_LB] > 0; // Should be 1 or zero
  estop_pub.publish(estop_msg);

  btn_dir_data = msg->buttons;
}

void timer_cb(const ros::TimerEvent&){
  btn_dir_msg.header.seq++;
  btn_dir_msg.header.stamp = ros::Time::now();
  // X is fwd, Y is right
  btn_dir_msg.vector.x *= lag;
  btn_dir_msg.vector.x += (1.0 - lag) * (btn_dir_data[JOY_BTN_Y] - btn_dir_data[JOY_BTN_A]);
  btn_dir_msg.vector.y *= lag;
  btn_dir_msg.vector.y += (1.0 - lag) * (btn_dir_data[JOY_BTN_B] - btn_dir_data[JOY_BTN_X]);
  btn_dir_pub.publish(btn_dir_msg);
}

我通常 CMakeLists.txt 有这些：

find_package(catkin REQUIRED
    roscpp
    cmake_modules
    std_msgs
    geometry_msgs
)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include 
#  LIBRARIES [custom libs]
  CATKIN_DEPENDS
    roscpp
    std_msgs
    nav_msgs
#  DEPENDS [sys libs]
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(my_node src/my_node.cpp)
target_link_libraries(my_node ${catkin_LIBRARIES})
set_target_properties(my_node PROPERTIES COMPILE_FLAGS "${CPP_DEVEL_FLAGS}")

同样，您的 package.xml 依赖可以只是您也放入 CMakeLists.txt 中的那些，如果您使用（现代）格式 =2，则不需要多次声明。

<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<depend>roscpp</depend>
<depend>geometry_msgs</depend>
<depend>std_msgs</depend>

编辑：添加了说明和 cmake/package.xml.

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