有什么方法可以使用 raspberry pi 中的 python 脚本获取 roscore 字符串吗？

Question

我正在使用 Raspberry Pi 激光扫描仪（电机 + Rangefinder/Hokuyo）。

对于Rangefinder的情况，我打开了3个命令window，

#1 : roscore

#2 : rosrun urg_node urg_node _serial_port:=/dev/ttyACM0

#3 : sh /home/pi/hokuyo/lidarDemo.sh /home/pi/Desktop/Demo/Data lidar.txt

其中 lidarDemo.sh :

if [$# -ne 2 ] 

then 
  echo '2 inputs'
  exit 1
fi

rostopic echo /scan|tee /

然后 lidar.txt 被保存，直到我关闭终端#3。

lidar.txt :

header:

序列：16828

邮票：

秒：1594386688

纳秒：380816175

frame_id:“激光”

angle_min: -2.35619449615

angle_max: 2.35619449615

angle_increment: 0.00436332309619

time_increment: 1.73611151695e-05

scan_time: 0.0250000003725

range_min: 0.0230000000447

range_max: 60.0

范围：[3.888000011444092，3.888000011444092，3.888000011444092，...

强度：[2673.0, 2663.0, 2652.0, 2673.0 ...

header:

序列：16828

邮票：

...

现在，我可以使用 real-time 中的 python 脚本获取 lidar.txt 的那些字符串吗？

例如，test.py：

while(True):
    str = getRoscore()
    print(str)

Answer 1

假设您想获取python中的实时激光雷达数据；您可以编写一个 python 脚本，其中有一个订阅者 /scan 主题，您可以在其中实时处理您的数据，类似于此，

    import rospy
    from sensor_msgs.msg import LaserScan


    lidar_message = None

    def lidar_callback(data):
        rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + " %s", data)
        lidar_message = data
        ##Execute necessary processing here..

    if __name__ == '__main__':
        rospy.init_node('lidar_node', anonymous=True)
        rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, lidar_callback)
        
        ##Execute rest of the logic here...

        rospy.spin()

有什么方法可以使用 raspberry pi 中的 python 脚本获取 roscore 字符串吗？

Is there any way to get roscore string using python script in raspberry pi?

python

raspberry-pi3

ros