Rust 嵌入式商店外设

Question

我正在尝试在 nrf52-dk 开发板上工作，并尝试让灯闪烁并同时让 SPI 工作。

我可以让一个或另一个同时工作，但不能同时工作。

我很确定 nrf52810_hal::pac::Peripherals::take() 不应被多次调用，因为它的数据会更改所有引用，但当我指定引脚时它会被移动。

我不确定如何在不传入变量的情况下使它工作而不用完变量。

在下面的例子中，“PERIPHERALS are null”总是被写出来，并且代码因为它后面的语句而崩溃。

我确实需要将 PERIPHERALS 设置为“static mut”，因为我需要在另一个“线程”中使用它们，因为它是一个调用中断的函数，我无法向其传递数据。

#![no_main]
#![no_std]

#[allow(unused_extern_crates)]
use panic_halt as _;

use asm_delay::AsmDelay;
use cortex_m_rt::entry;
use cortex_m_semihosting::hprint;
use hal::gpio::Level;
use hal::pac::interrupt;
use nrf52810_hal as hal;
use nrf52810_hal::prelude::*;
use nrf52810_pac as nrf;
use nrf52810_pac::{Interrupt, NVIC};

static mut PERIPHERALS: Option<nrf::Peripherals> = None;

#[entry]
unsafe fn main() -> ! {
    let p = hal::pac::Peripherals::take().unwrap();
    let port0 = hal::gpio::p0::Parts::new(p.P0);
    let spiclk = port0.p0_25.into_push_pull_output(Level::Low).degrade();
    let spimosi = port0.p0_24.into_push_pull_output(Level::Low).degrade();
    let spimiso = port0.p0_23.into_floating_input().degrade();
    let pins = hal::spim::Pins {
        sck: spiclk,
        miso: Some(spimiso),
        mosi: Some(spimosi),
    };
    let spi = hal::Spim::new(
        p.SPIM0,
        pins,
        hal::spim::Frequency::K500,
        hal::spim::MODE_0,
        0,
    );

    let reference_data = "Hello World!".as_bytes();
    let mut eh_spi = embedded_hal_spy::new(spi, |_| {});
    use embedded_hal::blocking::spi::Write;
    match eh_spi.write(reference_data) {
        Ok(_) => {}
        Err(_) => {}
    }
    PERIPHERALS = nrf::Peripherals::take();
    if PERIPHERALS.is_none() {
        hprint!("PERIPHERALS are null!").unwrap();
    }
    NVIC::unmask(Interrupt::SWI0_EGU0);
    let mut d = AsmDelay::new(asm_delay::bitrate::U32BitrateExt::mhz(74));

    PERIPHERALS
        .as_ref()
        .unwrap()
        .P0
        .dir
        .write(|w| w.pin20().output());
    PERIPHERALS
        .as_ref()
        .unwrap()
        .P0
        .out
        .write(|w| w.pin20().low());

    loop {
        NVIC::pend(Interrupt::SWI0_EGU0);
        d.delay_ms(100u32);
    }
}

#[interrupt]
fn SWI0_EGU0() {
    static mut LED_STATE: bool = false;
    flip_led(LED_STATE);
    *LED_STATE = !*LED_STATE;
}

fn flip_led(led_state: &mut bool) {
    match led_state {
        true => unsafe {
            PERIPHERALS
                .as_ref()
                .unwrap()
                .P0
                .out
                .write(|w| w.pin20().low());
        },
        false => unsafe {
            PERIPHERALS
                .as_ref()
                .unwrap()
                .P0
                .out
                .write(|w| w.pin20().high());
        },
    }
}

Answer 1

您真的需要从中断上下文访问所有 Peripherals 吗？可能不是，您可能只需要访问那里的特定外围设备。您可以将它们移出 Peripherals 结构并移入 static。然后你将在你的 main 中拥有你需要的外围设备作为局部变量，以及 static.

中的所有其他东西

但我认为还有一个更好的解决方案：使用 RTIC。它旨在处理确切的用例。它允许您准确指定在哪个上下文中需要哪些资源，并使这些资源在那里可用。您甚至可以在不同上下文之间安全地共享资源。它将根据需要自动使用互斥体保护它们。

我怎么推荐 RTIC 都不为过。对我来说，不使用它的唯一原因是，如果我的程序没有任何中断处理程序。

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