STM32 TIM回调升旗

Question

我读过很多次，将花在定时器中断上的时间减到最少通常是一个好习惯，并且只提出一个标志的建议出现了好几次。

我正在使用计时器来运行一些代码（将传感器数据转换为可用数据）。在我的应用程序中，以相当高的速度 (8KHz) 读取和操作这些数据很重要。

这是我解决问题的方法：

我用的是STM32 H743
我正在使用具有两个线程的 RTOS，优先级略有不同
我使用了 2 个定时器（TIM2 和 TIM3）
TIM2设置为1KHz触发回调，在我的主线程启动（优先级略高于副线程）
TIM3设置8KHz触发回调，在副线程启动

HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 用于两个计时器，看起来像这样：

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
/* USER CODE BEGIN Callback 0 */

/* USER CODE END Callback 0 */
    if (htim->Instance == TIM6) {
      HAL_IncTick();
    }
/* USER CODE BEGIN Callback 1 */
else if (htim->Instance == TIM2) {
    TIM3_flag = 1;
}

else if (htim->Instance == TIM3) {
    TIM3_flag = 1;
}
/* USER CODE END Callback 1 */
}

然后 2 个线程中的每一个都对标志进行了简单测试，这是辅助线程的样子：

void StartSecondaryThread(void *argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartSecondaryThread */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
      if (TIM3_flag == 1) {
          runCALC();
          //MORE USER CODE HERE
          TIM3_flag = 0;
      }
  }
  /* USER CODE END StartSecondaryThread */
}

根据 CubeMX 自动生成的代码，mainThread 和 secondaryThread 无限 for(;;) 循环都有一个 osDelay(1)。

我应该保留这些天吗？在升旗的 if 语句之外？

我有些担心，如果我不这样做，它会使 MCU 崩溃，因为当没有升起标志时，外面无事可做。我担心保持 osDelay(1) 会“太长”（1 毫秒对 125 微秒）。有没有一种方法可以应用更短的延迟，而不会减慢我的 8KHz 轮询？

当然，运行CAL() 所需的时间将比 125 us 周期少得多。

对我来说，完全消除延迟是有意义的，但我感觉它会严重崩溃。

我该怎么办？

干杯

Answer 1

当您使用 RTOS 时，标志不是非常好的线程同步方式。

在这种情况下使用信号量、互斥量或直接任务通知。

slightly higher priority than the secondary thread

您显示的代码没有任何区别不同优先级的 RTOS 任务不会被调度程序抢占，上下文切换仅在您自己传递控制权时发生。唯一实际上一直运行的任务是最后启动的任务，因为您的任务不会将控制权传递给 RTOS，ISR 也不会。您的代码实际上不是正确的 RTOS 代码。

你可以在一个任务中得到它。

void StartSecondaryThread(void *argument)
{
    /* USER CODE BEGIN StartSecondaryThread */
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
    /* Infinite loop */
    for(;;)
    {
        switch(ulTaskNotifyTake(pdTRUE, portMAX_DELAY))
        {
            case 3:
                runCALC();
                //MORE USER CODE HERE for timer 3
                break;
            case 2:
                //MORE USER CODE HERE for timer 2
                break;
            default:
                //MORE USER CODE HERE for other timers
                break;
        }
    }
    /* USER CODE END StartSecondaryThread */
}


void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFalse;
    switch((uint32_t)htim->Instance)
    {
        case (uint32_t)TIM6:
            HAL_IncTick();
            break;
        case (uint32_t)TIM2:
            xTaskNotifyFromISR( xThreadHndl, 2, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken );
            break;
        case (uint32_t)TIM3:
            xTaskNotifyFromISR( xThreadHndl, 3, eSetValueWithOverwrite, &xHigherPriorityTaskWoken );
            break;
    }
    portYIELD_FROM_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}

STM32 TIM回调升旗

STM32 TIM callback to raise flag

timer

interrupt

stm32