Halcon

Question

我知道 set_origin_pose 可以在 X/Y/Z 中移动姿势。

但我无法沿其自身的 X Y 或 Z 轴旋转姿势。我不能简单地为姿势的值添加一个角度，因为它们指的是相机的坐标。

如何旋转姿势？

Answer 1

解决方法是将姿势转换为 mat3d，用 hom_mat3d_rotate_local 旋转垫子，然后再转换回姿势：

 *shift base pose           
          set_origin_pose (CalculationPose, X1 ,0, Y1,  CalculationPose) 
          disp_3d_coord_system(3600, CameraParam, CalculationPose, 0.1)
          

 *rotate base pose
          pose_to_hom_mat3d(CalculationPose, CalculationMat)
          hom_mat3d_rotate_local(CalculationMat, -AngleRad  , 'y',CalculationMatRotated)
          hom_mat3d_to_pose(CalculationMatRotated, CalculationPose)

Halcon - 旋转姿势

Halcon - Rotate pose

axis

rotation

pose