使用 Drake Visualizer 可视化多个模拟
Visualize multiple simulations with Drake Visualizer
有没有办法同时 运行 多个 drake 模拟器并在不同的 windows 中查看单独的可视化效果？
我正在尝试 运行 并行进行多个模拟，我想在视觉上仔细检查一切看起来是否正确。我相信 Meshcat 会允许这样做，因为您可以设置不同的 url，但我不确定如何使用 Drake Visualizer
复制我在问题中的建议：
如果您将 LCM_DEFAULT_URL 环境变量设置为每个（可视化进程，模拟器进程）对的不同值，消息将在不同的套接字地址上传输并且不会相互干扰。
（对于模拟器，您还可以在 DrakeLcm 构造函数中设置 URL，尽管在启动多个进程时环境变量通常是最简单的。）
此处显示 LCM_DEFAULT_URL 的默认值：
drake/lcm/drake_lcm.cc
20d799e 中的第 22 行
constexpr const char* const kLcmDefaultUrl = "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=0";
例如，使用不同的端口号将提供独立的进程对。
env LCM_DEFAULT_URL=udpm://239.255.76.67:7666?ttl=0 bazel-bin/tools/drake_visualizer &
或
导出LCM_DEFAULT_URL=udpm://239.255.76.67:7666?ttl=0
bazel-bin/tools/drake_visualizer &
bazel-bin/stuff/my_simulator &
有没有办法同时 运行 多个 drake 模拟器并在不同的 windows 中查看单独的可视化效果？
我正在尝试 运行 并行进行多个模拟，我想在视觉上仔细检查一切看起来是否正确。我相信 Meshcat 会允许这样做，因为您可以设置不同的 url，但我不确定如何使用 Drake Visualizer
复制我在问题中的建议：
如果您将 LCM_DEFAULT_URL 环境变量设置为每个（可视化进程，模拟器进程）对的不同值，消息将在不同的套接字地址上传输并且不会相互干扰。
（对于模拟器，您还可以在 DrakeLcm 构造函数中设置 URL，尽管在启动多个进程时环境变量通常是最简单的。）
此处显示 LCM_DEFAULT_URL 的默认值：
drake/lcm/drake_lcm.cc
20d799e 中的第 22 行 constexpr const char* const kLcmDefaultUrl = "udpm://239.255.76.67:7667?ttl=0";
例如，使用不同的端口号将提供独立的进程对。
env LCM_DEFAULT_URL=udpm://239.255.76.67:7666?ttl=0 bazel-bin/tools/drake_visualizer &
或
导出LCM_DEFAULT_URL=udpm://239.255.76.67:7666?ttl=0
bazel-bin/tools/drake_visualizer &
bazel-bin/stuff/my_simulator &