不属于任何类型的结构中的成员？和一个结构来保存一个单独的变量
Member in a struct that isn't attributed to any type? and a struct to hold a lone variable
我试图理解下面的代码，它用于在点云中保存 XYZ 和强度值的结构，字段 PCL_ADD_POINT4D 看起来像一个独立的语句，不是任何已知类型，那是什么意思？这是一种解决内容的方法吗？
struct EIGEN_ALIGN16 _PointXYZI
{
PCL_ADD_POINT4D; // This adds the members x,y,z which can also be accessed using the point (which is float[4])
union
{
struct
{
float intensity;
};
float data_c[4];
};
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};
这是来自
http://docs.ros.org/hydro/api/pcl/html/point__types_8hpp_source.html#l00382
什么是 PCL_ADD_POINT4D 以及 intensity 需要在结构中的明显原因。
干杯。
编辑：
正如@Beta 指出的那样 PCL_ADD_POINT4D 来自 here
在结构中包含 intensity 仍然很奇怪。 （如果有正当理由，我会留下这个问题）
PCL_ADD_POINT4D是在line 144 of the same file中定义的宏。它是大写字母的事实已经给了我们一个线索。
而且我看不出 intensity 需要在匿名结构中的原因，除了编译器特定的原因，也许。
第 1 部分：PCL_ADD_POINT4D 引用宏
PCL_ADD_POINT4D指的是下面几行
#define PCL_ADD_POINT4D \
union EIGEN_ALIGN16 { \
float data[4]; \
struct { \
float x; \
float y; \
float z; \
}; \
}; \
这里 EIGEN_ALIGN16 是一个 SSE 宏，有助于优化点操作，因为它们通常应用于我们在这些中定义的类型的向量（在我们的例子中是点 vectors/clouds）上下文。
link 到源文件是 here
第 2 部分：容纳一个变量的结构
我认为这更像是一种令人赏心悦目的设计模式，我已经习惯了，因为我的眼睛越来越熟悉优秀的PCL library。
在结构中，成员按顺序存储在相邻的内存位置，而在联合中，所有成员都从相同的位置开始并且确实具有重叠的性质（想象一下将不同大小（纵向）的字符串组合成一个长字符串 [struct] vs 从一个点悬挂不同长度的绳子（或绳子）[并集]，在并集的情况下，整个东西的长度将是最长的一段绳子的长度。
我们可以利用这些特性为我们的新类型提供漂亮的紧凑外观，而这正是 PCL 的作者所做的。
struct point_xyz{
union{
float x;
float y;
float z;
float padding; // redundant with data[4] already taking care of it
};
float data[4];
};
如果我们将 point_xyz 实例化为例如point1 我们可以通过 point1.data[0] 或 point1.x 访问它的成员，我们也可以使用 .data 将点作为一个整体传递给喜欢它的函数。
那么这与原始问题有什么关系？
我认为这是因为这种点类型结构定义在 PCL 源中出现得非常规律，并且在声明强度时使用相同的蓝图只是为了让眼睛看起来容易。
我试图理解下面的代码，它用于在点云中保存 XYZ 和强度值的结构，字段 PCL_ADD_POINT4D 看起来像一个独立的语句，不是任何已知类型，那是什么意思？这是一种解决内容的方法吗？
struct EIGEN_ALIGN16 _PointXYZI
{
PCL_ADD_POINT4D; // This adds the members x,y,z which can also be accessed using the point (which is float[4])
union
{
struct
{
float intensity;
};
float data_c[4];
};
EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
};
这是来自 http://docs.ros.org/hydro/api/pcl/html/point__types_8hpp_source.html#l00382
什么是 PCL_ADD_POINT4D 以及 intensity 需要在结构中的明显原因。
干杯。
编辑：
正如@Beta 指出的那样 PCL_ADD_POINT4D 来自 here
在结构中包含 intensity 仍然很奇怪。 （如果有正当理由，我会留下这个问题）
PCL_ADD_POINT4D是在line 144 of the same file中定义的宏。它是大写字母的事实已经给了我们一个线索。
而且我看不出 intensity 需要在匿名结构中的原因，除了编译器特定的原因，也许。
第 1 部分：PCL_ADD_POINT4D 引用宏
PCL_ADD_POINT4D指的是下面几行
#define PCL_ADD_POINT4D \
union EIGEN_ALIGN16 { \
float data[4]; \
struct { \
float x; \
float y; \
float z; \
}; \
}; \
这里 EIGEN_ALIGN16 是一个 SSE 宏，有助于优化点操作，因为它们通常应用于我们在这些中定义的类型的向量（在我们的例子中是点 vectors/clouds）上下文。
link 到源文件是 here
第 2 部分：容纳一个变量的结构
我认为这更像是一种令人赏心悦目的设计模式，我已经习惯了，因为我的眼睛越来越熟悉优秀的PCL library。
在结构中，成员按顺序存储在相邻的内存位置，而在联合中，所有成员都从相同的位置开始并且确实具有重叠的性质（想象一下将不同大小（纵向）的字符串组合成一个长字符串 [struct] vs 从一个点悬挂不同长度的绳子（或绳子）[并集]，在并集的情况下，整个东西的长度将是最长的一段绳子的长度。
我们可以利用这些特性为我们的新类型提供漂亮的紧凑外观，而这正是 PCL 的作者所做的。
struct point_xyz{
union{
float x;
float y;
float z;
float padding; // redundant with data[4] already taking care of it
};
float data[4];
};
如果我们将 point_xyz 实例化为例如point1 我们可以通过 point1.data[0] 或 point1.x 访问它的成员，我们也可以使用 .data 将点作为一个整体传递给喜欢它的函数。
那么这与原始问题有什么关系？
我认为这是因为这种点类型结构定义在 PCL 源中出现得非常规律，并且在声明强度时使用相同的蓝图只是为了让眼睛看起来容易。