如何在 Google Coral Dev 中将 bin 加载到 Cortex-M4

Question

目前我正在尝试从 Google coral dev

hello_world.bin

我尝试了什么？

调出 Coral 开发目标
- 已执行 https://coral.ai/docs/dev-board/get-started/
- 能够在 /dev/ttyUSB0(host)->ttymxc0(target)
- 能够mdt shell
- 使用 u-boot->kernel image->rootfs 准备好目标
用于 i.MX8MQ 的 SDK
- 从https://mcuxpresso.nxp.com/
- 对于处理器 'MIMX8MQ6xxxJZ'（自动选择板 - EVK-MIMX8MQ）
- 为 Cortex M4（基于 TCM）构建 hello_world.bin。在 BOARD_InitBootPins

$ tar -xzf SDK_2.8.0_MIMX8MQ6xxxJZ.tar.gz
$ cd boards/evkmimx8mq/demo_apps/hello_world/armgcc
$ export ARMGCC_DIR=<path to>/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/
$ export PATH=$PATH:<path to>/gcc-arm-none-eabi-9-2020-q2-update/bin
$ ./build_debug.sh 
$ ls debug/hello_world.bin

从 u-boot 加载 hello_world.bin
- 我已将我的 bin 放在 tftpboot 位置。

Hit any key to stop autoboot:  0 
u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/hello_world.bin
Using ethernet@30be0000 device
TFTP from server 192.168.0.33; our IP address is 192.168.0.133
Filename '/tftpboot/coral/boot/hello_world.bin'.
Load address: 0x7e0000
Loading: ####
         2.3 MiB/s
done
Bytes transferred = 16700 (413c hex)
u-boot=> bootaux 0x7e0000
## Starting auxiliary core at 0x007E0000 ...

但是我在第二个终端 ttyUSB1 上看不到任何输出
第二个终端的预期输出应该是 Hello World

我观察到的

在Coral-Dev-Board-baseboard-schematic.pdf
- 根据底板框图，UART2/3通过转换器连接到MicroUSB
  - 但是 UART1(ttymxc0) 也可以在微型 USB 上使用
  - 内核启动后 UART3(ttymxc0) 在微型 USB 上可用
- 但是在内核启动后，我注意到 UART3 在第二个枚举端口上可用
- 例如，

// On coral dev
root@wishful-zebra:~# ls -las /dev/ttymxc*
0 crw------- 1 mendel tty     207, 16 Aug 20 03:45 /dev/ttymxc0
0 crw-rw---- 1 root   dialout 207, 17 Aug 20 03:05 /dev/ttymxc1
0 crw-rw---- 1 root   dialout 207, 18 Aug 20 03:40 /dev/ttymxc2

root@wishful-zebra:~# stty -echo raw speed 115200 < /dev/ttymxc2
115200
root@wishful-zebra:~# echo "test" > /dev/ttymxc2 

// prints 'test' on /dev/ttyUSB1 host side
Welcome to minicom 2.7.1

OPTIONS: I18n 
Compiled on Aug 13 2017, 15:25:34.
Port /dev/ttyUSB1, 23:55:15

Press CTRL-A Z for help on special keys

test

问题

如何在 Google Coral Dev 上将固件加载到 Cortex M4？
哪个 i.MX SDK 端口用于 Google Coral Dev？
微型 USB 上有哪些可用的 UART？
Google Coral Dev

Answer 1

以下是启动 imx8m M4 和运行 TFLite Micro Hello World（输出正弦波）的说明： https://coral.googlesource.com/mcuxpresso_sdk/+/refs/heads/master/boards/evkmimx8mq/demo_apps/hello_world_tflite/.

您需要同步项目回购并重建 linux-imx 和 uboot-imx。

当您通过 USB 连接串行端口时，M4 内核的输出将在枚举的第二个 UART 上可见。

Answer 2

正如上面接受的答案中提到的，我们可以使用 mcuxpresso_sdk 为 Coral Dev CM4 构建 bin/elf。
此外，我会捕获详细信息以使用 Coral 存储库中的 multicore_example、rtos_example。
我还想在 linux 内核 v4.14 中添加 rpmsg/remoteproc 对 imx8mq 的支持，所需的补丁和对 imx8mq 的 dts 支持。

FreeRTOS SDK 示例 - 从 u-boot

启动 CM4

Coral Dev 的 SDK 源代码
- https://coral.googlesource.com/mcuxpresso_sdk/+/refs/heads/master/boards/evkmimx8mq
hello_world_tflite 示例无需任何更改即可运行。
- 为什么？在 main.c 中调用了 BOARD_InitPins 函数，它为 CM4 控制台配置 UART 引脚（在 pin_mux.c 中）
此配置不适用于其他示例。因此，我将文件 board.h, board.c, clock_config.c, clock_config.h, pin_mux.c, pin_mux.h 从 hello_world_tflite 复制到其他示例项目。
并且BOARD_InitPins()必须调用
rtos_examples/freertos_hello

$ cd mcuxpresso_sdk/boards/evkmimx8mq/rtos_examples/freertos_hello/

// copy board files from hello_word_tflite example
$ cp -rf ../../demo_apps/hello_world_tflite/[pin_mux.* board.* clock_config.*] ./

// freertos_hello.c -> main -> BOARD_InitBootPins() -> BOARD_InitPins()
// Update pin_mux.c, BOARD_InitBootPins() call BOARD_InitPins()
void BOARD_InitBootPins(void)
  {
+   BOARD_InitPins();
  }

$ cd armgcc
//compile your project
// copy release/freertos_hello.bin to your SDcard/emmc/tftpboot location 
// I use tftp

u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/freertos_hello.bin
u-boot=> bootaux 0x7e0000 

// Open other emulated console and verify output

从 Linux Remoteproc

加载 CM4 elf

Linux 内核支持

可以使用 remoteproc 支持从 linux 端加载 CM4
我在 https://coral.googlesource.com/linux-imx/
但是这里有一组可用于 imx8mq remoteproc 支持的补丁
- https://patchwork.kernel.org/project/linux-remoteproc/list/?series=323535
基本上我们不能启用IMX_REMOTEPROC因为同样的原因
为了我的实验支持和学习，我只应用了 [08/10] remoteproc: imx_rproc: support i.MX8MQ/M 补丁
并通过添加 HAVE_IMX8_SOC 添加了对 IMX_REMOTEPROC 的 Kconfig 支持，让我为 IMX8MQ

Linux DTS 支持

这是我当前来自 arch/arm64/boot/dts/freescale/fsl-imx8mq-phanbell.dts 的 dts smip。 (添加在dts文件的顶部)

/ {
  reserved-memory {
    #address-cells = <2>;
    #size-cells = <2>;
    ranges;

    m4_reserved: m4@0x80000000 {
      no-map;
      reg = <0 0x80000000 0 0x1000000>;
    };  
  };  
  imx8mq-cm4 {
         compatible    = "fsl,imx8mq-cm4";
         memory-region = <&m4_reserved>;
         syscon        = <&src>;
         clocks        = <&clk IMX8MQ_CLK_M4_ROOT>;
     };  
};
&rpmsg{
  /*  
   * 64K for one rpmsg instance:
   * --0xb8000000~0xb800ffff: pingpong
   */
  vdev-nums = <1>;
  reg = <0x0 0xb8000000 0x0 0x10000>;
  status = "okay";
};

&uart2{
    status="disabled";
};

&uart3{
    status="disabled";
};

Linux RPMsg 支持

我启用了 imx rpmsg 模块示例 IMX_RPMSG_TTY and IMX_RPMSG_PINGPONG
也启用了RPMSG_CHAR
还可以找到 CM4 应用程序端 rpmsg 自述文件 here

上面列出的对linux内核和CM4 sdk应用示例的更改，我们可以使用remoteproc将elf加载到CM4并使用pmsg_lite_str_echo_rtos示例在APU和M4之间进行通信

使用 remoteproc 的 CM4 elf 加载示例

使用 remoteproc 加载 ddr build hello_world.elf。 elf 文件应该在你的珊瑚 rootfs 的 /lib/firmware 中。复制到相应位置。

$ cd /path/to/mcuxpresso_sdk/...../hello_world/armgcc
$ ./build_ddr_release.sh 
$ sudo cp ddr_release/hello_world.elf (sdcard/emmc/nfs rootfs)/lib/firmware/

// load firmware using remoteproc
root@coraldev:~# echo hello_world_tflite.elf > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/firmware 
root@coraldev:~# echo start > /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state 


[  109.365150] remoteproc remoteproc0: powering up imx-rproc
[  109.372949] remoteproc remoteproc0: Booting fw image hello_world_tflite.elf, size 295228
[  109.381399] remoteproc remoteproc0: filesz 0x240 memsz 0x240
[  109.387196] remoteproc remoteproc0: da 0x80000000 mem 0x240
[  109.392959] remoteproc remoteproc0: filesz 0x1ee78 memsz 0x1ee78
[  109.399094] remoteproc remoteproc0: da 0x80000240 mem 0x1ee78
[  109.405366] remoteproc remoteproc0: filesz 0x6f4 memsz 0x6f4
[  109.411181] remoteproc remoteproc0: da 0x8001f0b8 mem 0x6f4
[  109.416945] remoteproc remoteproc0: filesz 0x0 memsz 0x3ba8
[  109.422638] remoteproc remoteproc0: da 0x8001f7c0 mem 0x3ba8
[  109.428501] remoteproc remoteproc0: remote processor imx-rproc is now up

但有时我无法查看 M4 UART 控制台
加载除 hello_world* 之外的任何其他示例，我得到 bad phdr da 0x80000000 mem 0x240。我不确定如何解决
- 也许应该更新 dts mem reg
- 也许要等待官方对 imx8mq remoteproc 的支持
但基础学习和实验有效

Linux 端 rpmsg 字符驱动程序示例

使用更新板初始化引脚

multicore_examples/rpmsg_lite_str_echo_rtos/armgcc

从 u-boot
在linux启动后，up insmod imx_rpmsg_tty.ko（需要在menuconfig中启用）

// Load cm4 
u-boot=> tftp 0x7e0000 192.168.0.33:/tftpboot/coral/boot/rpmsg_lite_str_echo_rtos_imxcm4.bin
u-boot=> bootaux 0x7e0000 

// on linux side
root@coraldev:~# insmod /lib/modules/4.14.98+/kernel/drivers/rpmsg/imx_rpmsg_tty.ko 
root@coraldev:~# ls -las /dev/ttyRPMSG30 
     0 crw-rw----    1 root     dialout   235,   0 Jan  1 04:52 /dev/ttyRPMSG30

root@coraldev:~# echo "hello from linux" > /dev/ttyRPMSG30 

// on CM4 console, other emulated ttyUSB1 
RPMSG String Echo FreeRTOS RTOS API Demo...

Nameservice sent, ready for incoming messages...
Get Message From Master Side : "hello world!" [len : 12]
Get Message From Master Side : "hello from linux" [len : 16]
Get New Line From Master Side

我已经尝试在这里更新我尝试在珊瑚开发中使用 CM4 的所有内容
我仍然面临 remoteproc 的问题。
我希望其中一些信息对遇到此问题的任何人有所帮助 post

如何在 Google Coral Dev 中将 bin 加载到 Cortex-M4

How to load bin to Cortex-M4 in Google Coral Dev

cortex-m

google-coral

mendel-os

我尝试了什么？

我观察到的

问题

FreeRTOS SDK 示例 - 从 u-boot

从 Linux Remoteproc

Linux 内核支持

Linux DTS 支持

Linux RPMsg 支持

使用 remoteproc 的 CM4 elf 加载示例

Linux 端 rpmsg 字符驱动程序示例