openCV如何使用物点和像点估计焦距

Question

我正在尝试像matlab的相机校准工具箱一样显示3D棋盘图像（涉及旋转，平移），使用openCV，openGL。

为了做到这一点，我正在研究相机校准、均质等。 我的问题是函数 calibrateCamera()，我想知道 openCV 如何仅使用棋盘角的对象点（vec3）、图像点（vec2）来计算（估计）焦距。

请告诉我任何方程或原理..

抱歉我的英语不好谢谢

Answer 1

您要查找的方程组称为共线性方程。这些“将传感器平面中的坐标（二维）与物体坐标（三维）相关联。方程式源自物体的一个点通过相机的光学中心到传感器平面上的图像的中心投影。 “ (wikipedia.com)

可以找到 OpenCV 中使用的这些方程的确切形式 here。针对不同类型的相机存在不同类型的模型（例如针孔模型、鱼眼模型、仅模拟径向畸变）。