ROS 和 OpenCV with CUDA on Jetson Nano：不兼容的版本

Question

我想在我的 Jetson Nano 上使用 ROS 和支持 CUDA 的 OpenCV。在这一点上，我不关心版本。

问题：Jetson Nano 仅支持 CUDA 10 和 Ubuntu 18.04。 Ubuntu18.04的ROS版本是Melodic，需要OpenCV 3.2，但是OpenCV 3.2只支持CUDA 8.

我在 SO () 上找到了使用 CUDA 9 构建它的指南，但是由于“错误：标识符”__shfl_down”在尝试使用 CUDA 10 时失败了未定义”，以及其他一些“__shfl_XXX”错误。

这里有人成功地让它工作了吗？或者关于如何修复“__shfl_down”错误的任何想法？

OpenCV 3.2 可以与 CUDA 10.2 一起使用吗？

Answer 1

选项 01:

不，不要尝试使用 CUDA 10.2 进行构建，这是我的建议，您在这两种情况下都是安全的。在你的包 CMakeLists.txt 中添加你的替代 OpenCV（Nano 附带）如下，同时假设 main.cpp 是你的主文件，如果不改变它：
```
   set(OpenCV_INCLUDE_DIRS
      <path_to>/include
      <path_to>/include/opencv2
    )

    set(OpenCV_LIB_DIR
      <path_to>/lib
    )

    set(OpenCV_LIBS
      opencv_core
      opencv_highgui
      opencv_imgcodecs
    )

    include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    link_directories(${OpenCV_LIB_DIR})
    add_executable(${PROJECT_NAME} src/main.cpp)
    target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})
```
在 OpenCV_LIBS 下添加您在代码中使用的 OpenCV 模块

注意：我无法在我的机器上进行测试，所以将此视为暂定答案，如果您有问题请告诉我，我会尽力提供帮助
选项 02:

catkin_make -DOpenCV_DIR=/usr/local/share/OpenCV

注意：OpenCV_DIR 必须指向包含 opencv-conifg.cmake 文件的文件夹。可以找到更多信息 here

Answer 2

我找到了一个解决方案，尽管我还没有对它进行广泛的测试：

从源代码构建 OpenCV 4.2（任何支持 CUDA 10.2 的版本都可以），启用 CUDA。 https://www.pyimagesearch.com/2020/03/25/how-to-configure-your-nvidia-jetson-nano-for-computer-vision-and-deep-learning/（跳过 tensorflow 等部分）
提供了一个很好的指南
安装 ROS Melodic。无需从源代码构建。
创建工作区后，将 cv_bridge 和 image_transport 模块克隆到其中。重要提示：切换到分支“Noetic”！
在CMakeLists.txt中cv_bridge，将find_package(Boost REQUIRED python37)改为find_package(BOOST REQUIRED python)
在函数do_numpy_import的cv_bridge/src/module.hpp中，将return类型由void*改为void，去掉return nullptr;
用catkin构建工作空间。它应该可以正常构建。

我测试了一个基本的图像发布，并在 rqt_image_view 中查看了它。很有魅力！

我知道这是一个有点老套的解决方案，所以如果有人知道更好的，请告诉我！

ROS and OpenCV with CUDA on Jetson Nano : Incompatible versions