机器人学：DH 参数的齐次变换矩阵

Question

我正在学习机器人简介，发现有不同的方程式可以使用 DH 参数变换矩阵来确定机器人末端执行器的位置和方向，它们是：

1.

Translate by  d_i along the  z_i-axis.
Rotate counterclockwise by theta_i about the  z_i-axis.
Translate by  a_{i-1} along the  x_{i-1}-axis.
Rotate counterclockwise by  alpha_{i-1} about the  x_{i-1}-axis.

2.

Rotate by theta_i about the Z_i-axis.
Translate by d_i along the z_i-axis.
Translate by a_(i-1) along the x(i-1)-axis.
Rotate by alpha_(i-1)along the x(i-1)-axis.

3.

Rotate by alpha_(i-1)along the x(i-1)-axis.
Translate by a_(i-1)along the x(i-1)-axis.
Rotate by theta_i about the Z_i-axis.
Translate by d_i about the Z_i-axis.

它们有什么区别？结果会不一样吗？计算位置和方向应该用哪一个？

Answer 1

据我所知没有区别。它们都应该给你相同的最终结果，但要保持一致。选择一种形式并坚持下去。

主要问题出现在您试图逆转该过程时。使用 method 1 从时间 t 到 t+1 很好，但是如果你想从 t+1 到 t 你需要使用 method 1.使用另一种方法进行转换（尽管它在技术上应该有效）通常不会因为建模中的非线性和旋转的舍入误差（cos 和 sin 项）。

不过这并不奇怪，这与您在从本地参考（关于机器人）到全局参考时遇到的问题相同。正向和反向词转换必须保持平移和旋转的顺序

机器人学：DH 参数的齐次变换矩阵

Robotics: Homogenous Transformation Matrix for DH parameters

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