使用 image_transport 从 ROS 中的相机获取压缩图像

Question

我在 turtlebot 上使用 ROS 版本 1，我想编写一个 C++ 程序来捕获 JPEG 格式的图像，这样我就可以将图像提供给需要该格式的服务。我正在尝试使用 image_transport 和 compressed_image_transport 来实现这一点。看起来基本结构应该是：

#include <image_transport/image_transport.h>
#include <compressed_image_transport/compressed_subscriber.h>

<snip>

void imageCallback(const sensor_msgs::CompressedImage::ConstPtr & msg) { }

<snip>

image_transport::ImageTransport it(n);
compressed_image_transport::CompressedSubscriber sub = it.subscribe("/camera/image/compressed", 1000, imageCallback);

然而，以上给出了编译错误。如果您能推荐正确的设置方法，将不胜感激。我已经运行

rosmake compressed_image_transport

并且构建成功。谢谢。

Answer 1

经过一番研究，我找到了问题所在。基本上，当你想要捕获压缩图像数据时，你需要运行:

rosmake compressed_image_transport

如上所示，使您的相机可以使用压缩图像。相机现在将发布压缩图像主题，您可以通过运行ning

确定

rostopic list

在上面运行ning rosmake 并启动相机之后。然后，在您的 C++ 代码中，您需要使用：

void imageCallback(const sensor_msgs::CompressedImage::ConstPtr & msg) { }

<snip>

ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("camera/rgb/image_raw/compressed", 1000, imageCallback);
// (Or whichever topic you wish to subscribe to)

正确接收来自相机的压缩图像消息。

注意：文档表明“CompressedImage msg”包含一个data[]成员；这实际上是一些增强对象，所以要获得它的大小使用 msg->data.size().

使用 image_transport 从 ROS 中的相机获取压缩图像

Get compressed image from camera in ROS using image_transport

c++

ros