订阅了错误的主题

Question

我的问题是我想订阅主题“joy”但是来自class。

假设我有一个名为 My_Class 的 class。

作为受保护的方法，我写了订阅者。

protected:
   
 ros::Subscriber my_subscriber;

然后我就初始化了。

my_subscriber = nh_.subscribe("joy", 1, &My_Class::my_subscriber_cb, this);

然后我写了我的回调函数

void my_subscriber_cb(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& msg){}

然后我像这样初始化我的节点：

    // ROS-Node Initialisation
    ros::init(argc, argv, "TEST_CORE", ros::init_options::NoSigintHandler);

问题是最后当我用 rostopic list

显示主题时

我得到一个名为 TEST_CORE/joy 的主题。所以我订阅 TEST_CORE/joy 而不是 /joy .

我可以做什么或更改以从正确的主题获取游戏手柄的数据？

Answer 1

查看 ROS Wiki: Names 上的文档。名称通常是相对的，这意味着它们是根据节点名称创建的。由于您的节点名称是TEST_CORE，订阅joy的结果是TEST_CORE/joy。订阅绝对主题，需要在主题前加上/。所以

my_subscriber = nh_.subscribe("/joy", 1, &My_Class::my_subscriber_cb, this);

允许您要求的订阅。

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