PDDL2.1：`over all`的目的
PDDL2.1: Purpose of `over all`
我正在使用 PDDL2.1 持续操作，但我很难理解 over all 的目的。
我有一个函数 charge_level，它每 10Hz 更新一个值。在持续动作 move 中，我说 condition: (over all (>= (charge_level) 12)).
我将其解释为“在执行动作时，验证 charge_level 是否大于或等于 12，否则，move 失败，规划器应找到条件为 at start (< (charge_level) 12)”。然而，规划者似乎并没有那样规划。我感谢对此的任何澄清。
谢谢！
如果您只想根据条件阻止操作发生，那么您可以使用 at start。 over all 适用于必须在整个操作期间保持的条件。因此，您可以将您的情况解释为，“在整个移动过程中，永远不要让电池电量低于 12”。
over all 条件的语义确实如@haz 在他的回答中所说（它防止计划者安排另一个与你的 move 动作并行的动作，这会违反 over all 条件），但我认为让您感到困惑的是计划和计划执行之间的区别。在计划执行期间，(charge_level) 可能会在任何时候因电池故障或传感器故障等原因意外低于 12。在这种情况下，您的计划执行应该 停止 move 行动（以及整个计划）和 re-plan。在这一点上，规划者可以选择任何在新状态下满足 pre-condition 的动作。所以不一定at start (< (charge_level) 12).
在计算计划时，计划者无法停止或暂停 PDDL 持续性操作。然而，如果你告诉规划器，(charge_level) 是如何随时间变化的，它可以计算出 move 动作的最长可能持续时间，然后做其他事情，例如给电池充电，然后再将 move 操作的另一个 实例 安排到同一计划中。在这种方法中，不涉及失败，只是推理给定的动作可以持续多长时间以在不违反任何约束（包括 over all 条件）的情况下实现目标。
如果这是您想要的行为，您需要将 (charge_level) 建模为一个不断变化的函数。如果你想看一个例子，这里是 power generator or the coffee machine。这是来自 Generator 领域的一瞥：
发电机不得 运行 耗尽燃料：
(over all (>= (fuel-level ?g) 0))
燃料每单位时间减少1单位#t。
(decrease (fuel-level ?g) (* #t 1))
给定初始 (fuel-level)，计算出动作的最长持续时间是一个简单的计算。为了获得这种灵活性，您需要指定不受约束的操作持续时间 :duration (>= ?duration 0)，如在 coffee machine 域中一样。
现在，为了能够处理这样的模型，包括 continuous numeric effects, you will need a planner that supports the :continuous-effects requirement, so for example OPTIC, or POPF。
我正在使用 PDDL2.1 持续操作，但我很难理解 over all 的目的。
我有一个函数 charge_level，它每 10Hz 更新一个值。在持续动作 move 中，我说 condition: (over all (>= (charge_level) 12)).
我将其解释为“在执行动作时，验证 charge_level 是否大于或等于 12，否则，move 失败，规划器应找到条件为 at start (< (charge_level) 12)”。然而，规划者似乎并没有那样规划。我感谢对此的任何澄清。
谢谢！
如果您只想根据条件阻止操作发生，那么您可以使用 at start。 over all 适用于必须在整个操作期间保持的条件。因此，您可以将您的情况解释为，“在整个移动过程中，永远不要让电池电量低于 12”。
over all 条件的语义确实如@haz 在他的回答中所说（它防止计划者安排另一个与你的 move 动作并行的动作，这会违反 over all 条件），但我认为让您感到困惑的是计划和计划执行之间的区别。在计划执行期间，(charge_level) 可能会在任何时候因电池故障或传感器故障等原因意外低于 12。在这种情况下，您的计划执行应该 停止 move 行动（以及整个计划）和 re-plan。在这一点上，规划者可以选择任何在新状态下满足 pre-condition 的动作。所以不一定at start (< (charge_level) 12).
在计算计划时，计划者无法停止或暂停 PDDL 持续性操作。然而，如果你告诉规划器，(charge_level) 是如何随时间变化的，它可以计算出 move 动作的最长可能持续时间，然后做其他事情，例如给电池充电，然后再将 move 操作的另一个 实例 安排到同一计划中。在这种方法中，不涉及失败，只是推理给定的动作可以持续多长时间以在不违反任何约束（包括 over all 条件）的情况下实现目标。
如果这是您想要的行为，您需要将 (charge_level) 建模为一个不断变化的函数。如果你想看一个例子，这里是 power generator or the coffee machine。这是来自 Generator 领域的一瞥：
发电机不得 运行 耗尽燃料：
(over all (>= (fuel-level ?g) 0))
燃料每单位时间减少1单位#t。
(decrease (fuel-level ?g) (* #t 1))
给定初始 (fuel-level)，计算出动作的最长持续时间是一个简单的计算。为了获得这种灵活性，您需要指定不受约束的操作持续时间 :duration (>= ?duration 0)，如在 coffee machine 域中一样。
现在，为了能够处理这样的模型，包括 continuous numeric effects, you will need a planner that supports the :continuous-effects requirement, so for example OPTIC, or POPF。