Gekko PRED_HOR 和 CTRL_HOR 对比 m.time

Question

我正在尝试实现在线 MPC 控制器，但我对 m.time 的具体功能有点困惑。

使用m.options.IMODE = 6 #MPC和m.options.REQCTRLMODE=3，我尝试定义预测和控制范围：

m.options.CTRL_HOR=10
m.options.CTRL_TIME=0.05
m.options.PRED_HOR=10
m.options.PRED_TIME=0.05

如果我理解正确，ctrl_hor 和 pred_hor 设置我们计算的未来时间步数，pred_time 和 ctrl_time 定义一个时间步长。但问题是，如果我没有定义 m.time，控制器会抛出错误，但它到底做了什么，为什么用各自的时间步长设置 ctrl 和 pred 范围还不够？

Answer 1

Gekko 默认使用 m.time 而不是 CTRL_HOR 和 PRED_HOR。您可以在 Gekko 中定义等效的控制/预测范围：

import numpy as np
from gekko import GEKKO

m = GEKKO()
m.time = np.linspace(0,0.05,11)

CTRL_HOR 和 PRED_HOR 属性在 CSV_READ=0 时是可选的。但是，Gekko 使用 CSV 文件插入有关参数和变量默认值的信息，因此我不建议您将其关闭。使用 m.time 也更灵活，因为您可以有一个 non-uniform 控制/预测范围，例如：

m.time = [0,0.05,0.1,0.2,0.5,1.0]

这有助于在开始时获得精细的解决方案，然后采取更大的步骤来确定 steady-state 移动计划。这是一个 practical TCLab MPC application 和 real-time 数据。

Gekko PRED_HOR 和 CTRL_HOR 对比 m.time

Gekko PRED_HOR and CTRL_HOR vs m.time

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