使用 C# 从 TwinCAT 功能块中读取属性

Question

我们正在使用 C# 应用程序通过 TwinCAT ADS v.3 从 Beckhoff PLC 读取变量。如果我们尝试使用相同的代码来读取属性，代码将失败并出现异常。

    FUNCTION_BLOCK FB_Sample
    VAR
       SomeVariable : INT;
    END_VAR

    PROPERTY SomeProp : INT // declared in a separate file

    // Code used to read variable (symbol)
    var handle = client.CreateVariableHandle("sampleProgram.Source.SomeVariable");
    var result = client.ReadAny(handle, typeof(int));
    client.DeleteVariableHandle(handle);

    // Adapted code used to read property (not a symbol)
    var handle = client.CreateVariableHandle("sampleProgram.Source.SomeProp"); // This fails
    var result = client.ReadAny(handle, typeof(int));
    client.DeleteVariableHandle(handle);

当尝试使用上述代码创建变量句柄时，我们收到 TwinCAT.Ads.AdsErrorException: 'Ads-Error 0x710 : Symbol could not be found.'.

因为我们知道METHOD必须用{attribute 'TcRpcEnable'}标记所以可以用这个代码调用：

client.InvokeRpcMethod("{symbolPath}", "{methodName}", {parameters} });

我们也试图在属性上使用该属性 {attribute 'TcRpcEnable'}。使用 TcAdsClient.CreateSymbolLoader 并遍历所有可用符号，我们发现属性的 getter/setter 然后被标记为 rpc-methods。

Console.WriteLine($"Name: {rpcMethod.Name}; Parameters.Count: {rpcMethod.Parameters.Count}; ReturnType: {rpcMethod.ReturnType};");
RpcMethods: 2
Name: __setSomeProp; Parameters.Count: 1; ReturnType: ;
Name: __getSomeProp; Parameters.Count: 0; ReturnType: INT;

但是尽我们所能，我们无法调用 rpc 方法:

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source", "__getSomeProp", Array.Empty<object>());
// Throws: TwinCAT.Ads.AdsErrorException: 'Ads-Error 0x710 : Symbol could not be found.'

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source", "__get{SomeProp}", Array.Empty<object>());
// Throws: TwinCAT.Ads.RpcMethodNotSupportedException: 'The RPC method '__get{SomeProp}' is not supported on symbol 'sampleProgram.Source!'

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source", "get{SomeProp}", Array.Empty<object>());
// Throws: TwinCAT.Ads.RpcMethodNotSupportedException: 'The RPC method 'get{SomeProp}' is not supported on symbol 'sampleProgram.Source!'

var propertyResult = client.InvokeRpcMethod("sampleProgram.Source.SomeProp", "get", Array.Empty<object>());
// Throws: System.ArgumentNullException: 'Value cannot be null.
//         Parameter name: symbol'

关于我们如何 read/write 变量定义为功能块属性的任何建议？

Answer 1

当您定义一个新的属性时，您会自动为该属性创建一个 get 和一个 set .

您通常使用属性来读取或写入功能块的 VAR 部分中的变量。

VAR 部分中的所有变量都是 private 因此需要 properties 从功能块外部访问这些 VAR。

理论上的属性不应该进行任何复杂的计算或运行任何与方法不同的逻辑。

我想说的是，您不需要也不应该通过 ADS 调用属性。无论如何，您都可以通过 ADS 访问所有私有 VAR，因此无需首先通过 ADS 调用属性。

@编辑

我仍然认为属性不应包含任何逻辑，因此无需通过 ADS 调用它们。

但总有例外。

请注意，根据 Beckhoff documentation，只有简单的数据类型和指针有效，结构无效。此外“在紧凑的运行时间系统中无法进行功能监控”.

这是我在尝试使用 {attribute 'monitoring' := 'call'} attribute

之后的工作示例

在 Twincat 中：

{attribute 'monitoring' := 'call'}
PROPERTY RemoteCall : INT

GET:
RemoteCall := buffer;
SET:
buffer := buffer + RemoteCall;

在 C# 中

    class Program
    {
        static TcAdsClient tcClient;
        static void Main(string[] args)
        {
            tcClient = new TcAdsClient();
            tcClient.Connect(851);
            
            AdsStream dataStream = new AdsStream(2);
            int iHandle = tcClient.CreateVariableHandle("MAIN.fbTest.RemoteCall");
            tcClient.Read(iHandle, dataStream);
            Console.WriteLine("Remote Var before property call: " + BitConverter.ToInt16(dataStream.ToArray(), 0));
            tcClient.WriteAny(iHandle,Convert.ToInt16(2));
            tcClient.Read(iHandle, dataStream);
            Console.WriteLine("Remote Var after property call: " + BitConverter.ToInt16(dataStream.ToArray(), 0));
            Console.WriteLine();
            Console.ReadLine();
        }
    }

Answer 2

根据 Stefan Hennecken 在他的 Blog 中的说法，属性必须用 pragma 修饰才能实现：

{attribute ‘monitoring’ := ‘call’}
PROPERTY PUBLIC nProp : BYTE

然后可以read/written用这个代码示例：

using (AdsClient client = new AdsClient())
{
    byte valuePlc;
    client.Connect(AmsNetId.Local, 851);
    valuePlc = (byte)client.ReadValue(“MAIN.fbFoo.nProp”, typeof(byte));
    client.WriteValue(“MAIN.fbFoo.nProp”, ++valuePlc);
}

使用 C# 从 TwinCAT 功能块中读取属性

Reading properties from TwinCAT function blocks using c#

c#

ads

twincat

twincat-ads-.net