你能用子文件夹在 ROS C++ 包中构造 include 文件夹吗？

Question

我目前有一些 c++ 库，我想使用 catkin 工作区在 ROS 中实现和构建它们。到目前为止，我的方法是让每个库成为它自己的包，但我最近 运行 遇到了包的循环依赖问题。我解决这个问题的方法是在一个包中实现库，但我希望将库分开，因此我想知道是否可以为带有子文件夹的 ROS c++ 包构建包含文件夹？

这个想法看起来像这样

---

--catkin_ws
  --src
    --my_package
      --include
        --library_1
          someheaderfile.h
        --library_2
          someotherheaderfile.h
            ..
      --src
        --library_1
          somecppfile.cpp
        --library_2
          someothercppfile.cpp
      CMakelists.txt
      package.xml

我想我主要关心的是破坏正确编译所需的柔荑花序结构。

谢谢！

Answer 1

已解决：

只要您根据此处提供的指南正确构建 CMakeLists.txt：http://docs.ros.org/melodic/api/catkin/html/howto/format1/building_libraries.html，并且您的子目录位于 include/my_package/ 内，一切正常。