如何在 ARcore 中获取我的 android 设备的旋转四元数？

Question

我正在做一个 AR 项目，开发 ARCorea 应用程序。
我想使用当前帧并进行旋转和平移。
当前实施和我的环境如下；

private Session session;

Frame frame = session.update();
Pose pose = frame.getAndroidSensorPose();

float[] t = new float[3];
float[] r = new float[4];
Pose rhspose = new Pose(t,r);
Pose thispose;

thispose = pose.compose(rhspose);

float translation[] = thispose.getTranslation();

float orientation[] = thispose.getRotationQuaternion();

----环境
Android工作室：Ver.4.0.1
ARCore SDK：Ver.1.18.1
设备：ASUS_A002

在下一页之后，我可以收集平移矢量，但不能收集旋转矢量。
旋转矢量值始终为 0。
https://developers.google.com/ar/reference/java/com/google/ar/core/Pose

我如何对帧使用 getRotationQuaternion()？
感谢您的帮助。

Answer 1

我解决了我的问题。

thispose = pose.extractTranslation();
float translation[] = thispose.getTranslation();
thispose = pose.extractRotation();
float orientation[] = thispose.getRotationQuaternion();

谢谢。

如何在 ARcore 中获取我的 android 设备的旋转四元数？

How to get Rotation Quaternion of my android device in ARcore?

java

android

arcore