DDS协议可以用于连接到不同网络的设备之间的通信吗？如何？

Question

我正在尝试使用 eclipse cyclone DDS 协议实现发布和订阅 hello world 程序，以便在 2 个设备之间进行通信，当设备连接在同一网络中但设备位于不同网络时，我能够做到这一点没有沟通发生。据我了解，这是因为默认的 DDS 域，但我该如何更改它？我关注了 https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds 这里提到使用 XML 文件，但我不明白如何使用它或在哪里使用该文件。任何建议都会有很大帮助，谢谢！

Answer 1

Cyclone DDS 查看 CYCLONEDDS_URI 环境变量的值来找到它的配置文件。您可以做的是在计算机上的某个位置创建一个 XML 文件，并将其路径放入该环境变量中。例如，在 Linux:

export CYCLONEDDS_URI=/path/to/cdds.xml

或Windows（“cmd”，我不知道如何在powershell中执行）：

set "CYCLONEDDS_URI=c:/path/to/cdds.xml"

Windows 引号有点棘手，这似乎工作正常。然后，当您启动应用程序时，Cyclone DDS 将读取该文件并应用其中的设置。当然你也需要知道里面放的是什么。

为此，了解一些有关您正在使用的网络的信息会很有用。在一个网络中，它无需任何配置即可工作，因为 UDP/IP 多播在单个网络中工作 semi-magically。如果有多个网络，中间有一个路由器，这些路由器通常配置为不路由多播流量。

这意味着您基本上有两个选择：

配置路由器以在网络之间路由多播流量（尤其是 DDS 默认使用的 239.255.0.1 地址）。如果可行，那么您就已经准备就绪，无需在 Cyclone DDS 中进行任何配置。
禁用多播，而是在配置文件中列出要与之通信的机器的 hostnames/IP 地址。您仍然需要一个愿意将流量从一个网络路由到另一个网络的路由器，但这通常不是单播数据包的问题。（例如，如果您可以 ping 通或远程登录，就可以了。）

对于 (2)，类似于：

<CycloneDDS>
  <Domain>
    <General>
      <AllowMulticast>false</AllowMulticast>
    </General>
    <Discovery>
      <ParticipantIndex>auto</ParticipantIndex>
      <Peers>
        <Peer Address="ip-of-node-1" />
        <Peer Address="ip-of-node-2" />
        <Peer Address="ip-of-node-3" />
      /Peers>
    </Discovery>
  </Domain>
</CycloneDDS>

应该可以工作（显然 ip-of-node-1 &c. 替换为正确的 addresses/hostnames）。将“AllowMulticast”设置为 false 只会禁用对多播的所有使用。如果多播不能在所有节点上可靠地工作，假设它工作可以使系统崩溃。所以在这个阶段，不使用它肯定更容易。

“ParticipantIndex”与其使用的UDP端口号有关。使用多播，一台机器上的多个进程都可以使用相同的 UDP 端口号来接收发现数据包，因此有这个 agreed-upon 端口号用于发现，无需任何配置即可使一切正常工作（域端口号 7400编号 0）。这反过来又允许它使用随机端口号来接收单播流量。

然而，对于单播，每个进程都需要有自己唯一的端口号，这反过来意味着其他进程需要知道将数据发送到哪个端口号到。将“ParticipantIndex”设置为自动强制它使用可预测的端口号，以便进程可以找到彼此。

DDS协议可以用于连接到不同网络的设备之间的通信吗？如何？

Can DDS protocol be used to communicate between devices connected to different networks?How?

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