我似乎无法理解 pddl 中的动作和目标

Question

我对pddl理解有问题，我正在尝试做一个飞船计划，只要船长和领航员在舰桥上，飞船就可以移动到一个区域。

这是我的域文件操作代码

(:action travel :parameters (?x ?y)
        :precondition   (and (REGION ?x) (REGION ?y) ; travel between regions
                            (at-region ?x) (at-bridge ?x) (at-bridge ?y))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )

当我尝试这个问题文件时


(:init (SUBMARINE submarine) 
            (ROOM bridge) (ROOM sickbay) ; 2 rooms - bridge and sickbay
            (PERSONNEL captain) (PERSONNEL navigators)
            (REGION regionempty) (REGION seaport)
            (at-region seaport) (at-bridge captain) (at-bridge navigators)
    )
    
    (:goal (and (at-region regionempty))
    
    )

我收到错误消息：ff：目标可以简化为 FALSE。没有计划可以解决它

Answer 1

问题出在你的动作的前提条件和它的参数上。您只声明了两个参数 ?x 和 ?y。对于那些你需要持有五样东西才能执行旅行动作的人：

(region ?x)
(region ?y)
(at-region ?x)
(at-bridge ?x)
(at-bridge ?y)

问题是数字4和5。?x和?x应该是你想去旅行的地区（也就是1.-3.）表达的。但是你说 region ?x 也必须在桥 (4.) 并且 region ?y 必须在新娘处 (5.)。这里的要点是，对于旅行动作的实例，您必须 select 每个变量 s.t 一个值。所有先决条件同时成立。

解决您的问题的方法是添加两个附加参数：

(:action travel :parameters (?x ?y ?p1 ?p2)
        :precondition   (and (REGION ?x) (REGION ?y) ; travel between regions
                            (at-region ?x) (at-bridge ?p1) (at-bridge ?p1))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )

最后，您是非类型化 PDDL 并使用一元谓词检查类型。这已经很过时了。出于建模目的，您应该始终使用类型化变量。 IE。引入类型 region, personnel, submarine, ... 然后动作定义如下所示：

(:action travel :parameters (?x ?y - region ?p1 ?p2 - personnel)
        :precondition   (and (at-region ?x) (at-bridge ?p1) (at-bridge ?p1))
        :effect         (and (at-region ?y)
                        (not (at-region ?x)))
    )

我似乎无法理解 pddl 中的动作和目标

I can't seem to understand actions and goal in pddl

pddl