DJI Phantom 4 Pro 降落在错误的位置

Question

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我正在构建一个任务规划器，它将通过用户点击地图获得 waypoints。完成一个区域后，他将加载并开始任务。

Expected/current 行为

当我开始任务时，它会经历所有waypoints，到达最后一个后，它会返回返航点并着陆。

问题是：它没有return回家，而是降落在最后一个航路点。

详情

下面的代码只是一个POJO对象的一部分

public WaypointMission toDjiMission() {
  final WaypointMission.Builder waypointMissionBuilder = new WaypointMission.Builder();
  
  final int waypointsSize = waypoints.size();
  for (int i = 0; i < waypointsSize; i++) {
    waypointMissionBuilder.addWaypoint(Waypoint.toDjiWaypoint(waypoints.get(i)));
  }
  
  return waypointMissionBuilder
    .setMissionID(id)
    .maxFlightSpeed(maxSpeedInMetersPerSecond.floatValue()) // 15
    .autoFlightSpeed(autoFlightSpeedInMetersPerSecond.floatValue()) // 8.5
    .flightPathMode(flightPathTurnMode.toDjiEnum()) // curved
    .headingMode(uavHeadingMode.toDjiEnum()) // auto
    .finishedAction(missionFinishedAction.toDjiEnum()) // Go home
    .build();
}

环境

Android 9
MSDK 4.13.1
精灵 4 Pro

Answer 1

有几件事和一些问题可以帮助您弄清所看到的内容：

第一个问题，到达最后一个航点时，飞机离家有多远？

出于某种原因，DJI 设计了固件，如果飞机离家很近（我认为在 15 米以内），那么飞机会原地降落。这意味着，如果最后一个航路点靠近返航点，它可能已经认为它是返航点并就地着陆。

对于我编写的所有软件，我总是在我希望任务结束的地方添加一个特定的航路点并使用 AUTO_LAND 作为 finishedAction，它消除了上述问题并始终保证正确的结果（又名, 没有 'iffyness' 因为固件逻辑）。

我的建议是在返航点上方加一个航路点，这是最好的方案！

DJI Phantom 4 Pro 降落在错误的位置

DJI Phantom 4 Pro lands at incorrect location

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android

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