在 python/ros 中订阅 url (axis_camera)

Question

以下Python/ROScode我不是很了解。在那里，图像从以太网连接的相机读取，并与 ROS 一起发布。代码工作得很好，但我不明白以下两行：

1.) peer_subscribe(): 这个函数peer_subscribe()是什么时候激活的？它必须以发布图像的速度连续 运行？

2.) StreamThread.start() 我找不到这个功能？在哪里定义的？

也许有人知道这个 repo 可以帮助我。

这不是问题，所以我不想在 github/issues 上问这个问题。

谢谢

Answer 1

我可以在 2 处帮助你。) start() 方法调用 StreamThread class 的 运行 方法。在本例中采用以下方法：

def run(self):
    while(True):
        self.stream()

对于 1.) 每次节点订阅主题时都会调用函数 peer_subscribe(...)。在这种情况下，如果节点订阅相机数据，则调用该函数，然后 Stream 开始在其线程中发布。