在并行线程之间共享kinect流数据

Question

我要解决的问题是，我将来自不同项目的 classes 合并到一个项目中。这些 classes 中的函数使用作为其 class 成员的 KinectSensor 变量并识别不同的手势。我正在尝试运行并行线程中的手势识别功能，但想知道如何将 kinect 数据传递给它们。

有没有一种方法可以在单个程序的线程之间并行共享 kinect 传感器流数据（颜色流、深度流等）数据运行ning？像"skeleton frame ready"这样触发的事件会被所有接收kinect流数据的线程接收到吗？

我正在使用 kinect 360，在 c# 中使用 sdk 1.8

Answer 1

KinectSensor对象代表一个Kinect，一个Kinect只能被一个程序使用

如果您谈论的两个线程是同一程序的一部分，您可以"share the streams"通过简单地共享对同一对象的访问。

但是，颜色流、深度流和骨架流是通过向事件注册回调方法来获得的。所以你可以做的是：

将对同一个 KinectSensor 对象（预初始化）的引用共享给两个线程；

在每个线程中，注册一个深度、颜色和骨架流的回调，它更新线程本地变量中的流内容（或仅由一个线程使用） :

// Reference to the single KinectSensor object
private KinectSensor kinectSensor;

// Local variables with depth, color and skeletal information
private Skeleton[] skeleton_thread1;
private Skeleton[] skeleton_thread2;
private short[] depth_thread1;
private short[] depth_thread2;
private byte[] color_thread1;
private byte[] color_thread2;

// ...

// Register callbacks (you must so this both in thread1 and thread2)
// Assume that here we are refererring to thread1
kinectSensor.ColorFrameReady += new EventHandler<ColorFrameReadyEventArgs>(kinectSensor_ColorFrameReady1);
kinectSensor.DepthFrameReady += new EventHandler<DepthFrameReadyEventArgs>(kinectSensor_DepthFrameReady1);
kinectSensor.SkeletonFrameReady += new EventHandler<SkeletonFrameReadyEventArgs>(kinectSensor_SkeletonFrameReady1);

// ...

private void kinectSensor_SkeletonFrameReady1(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
{
    this.skeletonFrame_thread1 = 
    using (SkeletonFrame skeletonFrame = e.OpenSkeletonFrame())
    {
        if (skeletonFrame != null)
        {
            this.skeleton_thread1 = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength];

            skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(this.skeleton_thread1);

            // Do stuff
        }
        else
        {
            // Do stuff
        }
    }
}

private void kinectSensor_ColorFrameReady1(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
    using (ColorImageFrame colorImageFrame = e.OpenColorImageFrame())
    {
        if (colorImageFrame != null)
        {
            this.color_thread1 = new byte[colorImageFrame.PixelDataLength];
            colorImageFrame.CopyPixelDataTo(this.color_thread1);

            // Do Stuff
        }
        else
        {
            // Do stuff
        }
    }
}

private void kinectSensor_DepthFrameReady1(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e)
{
    using (DepthImageFrame depthImageFrame = e.OpenDepthImageFrame())
    {
        if (depthImageFrame != null)
        {
            this.depth_thread1 = new short[depthImageFrame.PixelDataLength];
            depthImageFrame.CopyPixelDataTo(this.depth_thread1);

            // Do Stuff
        }
        else
        {
            // Do stuff
        }
    }
}

在并行线程之间共享kinect流数据

Sharing kinect stream data between parallel threads

c#

multithreading

kinect

kinect-sdk