如何让车辆在 SUMO 中发生碰撞？

Question

我想把碰撞预警和紧急刹车做成跟SUMO一脉相承的，但是我发现在SUMO里我做不到两车相撞。那么SUMO中两车相撞怎么办呢？

collision.net.xml

    <net version="1.3" junctionCornerDetail="5" limitTurnSpeed="5.50">
    <location netOffset="0.00,0.00" convBoundary="-300.00,0.00,300.00,0.00" origBoundary="10000000000.00,10000000000.00,-10000000000.00,-10000000000.00" projParameter="!"/>
    <edge id=":gneJ1_0" function="internal">
        <lane id=":gneJ1_0_0" index="0" speed=" 30" length="0.10" shape="0.00,-1.60 0.00,-1.60"/>
    </edge>
    <edge id="gneE0" from="gneJ0" to="gneJ1" priority="-1">
        <lane id="gneE0_0" index="0" speed=" 30" length="300.00" shape="-300.00,-1.60 0.00,-1.60"/>
    </edge>
    <edge id="gneE1" from="gneJ1" to="gneJ2" priority="-1">
        <lane id="gneE1_0" index="0" speed=" 30" length="300.00" shape="0.00,-1.60 300.00,-1.60"/>
    </edge>
    <junction id="gneJ0" type="dead_end" x="-300.00" y="0.00" incLanes="" intLanes="" shape="-300.00,0.00 -300.00,-3.20"/>
    <junction id="gneJ1" type="priority" x="0.00" y="0.00" incLanes="gneE0_0" intLanes=":gneJ1_0_0" shape="0.00,0.00 0.00,-3.20 0.00,0.00">
        <request index="0" response="0" foes="0" cont="0"/>
    </junction>
    <junction id="gneJ2" type="dead_end" x="300.00" y="0.00" incLanes="gneE1_0" intLanes="" shape="300.00,-3.20 300.00,0.00"/>
    <connection from="gneE0" to="gneE1" fromLane="0" toLane="0" via=":gneJ1_0_0" dir="s" state="M"/>
    <connection from=":gneJ1_0" to="gneE1" fromLane="0" toLane="0" dir="s" state="M"/>
</net>

collision.rou.xml

<routes>
    <vType sigma="0" id="t1" maxSpeed="70" minGap="0"/>
    <route edges="gneE0 gneE1" color="yellow" id="route_0"/>
    <vehicle id="vehicle_0" depart="0.00" departPos="100.00" departSpeed="0" color="red" route="route_0" type="t1"/>
    <vehicle id="vehicle_1" depart="0.00" departPos="95.00"  departSpeed="20" color="blue" route="route_0" type="t1"/>
</routes>

Answer 1

引用https://sumo.dlr.de/docs/Simulation/Safety.html#deliberately_causing_collisions：要在设定的时间强制碰撞，必须使用TraCI。除了设置速度外，还需要使用命令 speedMode 和 laneChangeMode 禁用安全检查。

这在 Veins 的背景下可能很难做到。

Answer 2

首先：setSpeedMode(0) 第二：设置后面车子的速度足够，setSpeed(100); 然后两辆车就会相撞！！！

Answer 3

将“--default.action-step-length”参数设置为“0.5”

然后你可以创建一个方法来设置车辆的以下参数。它肯定会与任何领先的车辆相撞。（确保 Tau 小于动作步长）

 def add_aggressive_behavior(veh_id):
    traci.vehicle.setAccel(veh_id, 10)
    traci.vehicle.setDecel(veh_id, 4)
    traci.vehicle.setEmergencyDecel(veh_id, 0.1)
    traci.vehicle.setApparentDecel(veh_id, 0.1)
    traci.vehicle.setTau(veh_id, 0.01)

    traci.vehicle.setImperfection(veh_id, 0.1)
    traci.vehicle.setLaneChangeMode(veh_id, 0)

Answer 4

如果您有兴趣开发车辆碰撞预警系统的算法，您可能需要预测碰撞时间和地点，而不是实现它。否则，您可以创建一个路线文件，其中包含从不同方向接近的多个流来模拟碰撞。

如何让车辆在 SUMO 中发生碰撞？

How to make the vehicles collide in SUMO?

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