ros2 消息是自描述的吗？

Are ros2 messages self describing?

在c++和ros2中，是否可以在不知道主题类型的情况下订阅主题？如果是这样，并且收到一条消息，是否有可能在不知道其类型的情况下再次检查该消息？意思是，ros2 消息是自描述的（例如 FlexBuffer 消息）吗？

不，ros2 消息不是自描述的，因为它们被二进制化以提高吞吐量。因此，您不仅需要.msg/.idl 描述文件，还需要将其编译成消息描述，然后才能解释消息。