gltf 应该如何计算动画矩阵？

Question

我正在尝试让动画适用于复杂的 glTF 模型我正在尝试 RiggedFigure。

特别是我正在尝试按照此处所述计算 globalTransformOfJointNode：https://github.com/KhronosGroup/glTF-Tutorials/blob/master/gltfTutorial/gltfTutorial_020_Skins.md

为此我有这个功能：

std::vector<Eigen::Matrix4f> GetGlobalJointMatrices(
    const std::vector<Eigen::Matrix4f>& local_matrices,
    const std::vector<Eigen::Matrix4f>& animation_matrices,
    const std::map<int, int>& skeleton,
    const int start_joint)
{
    std::vector<Eigen::Matrix4f> skeleton_matrices(skeleton.size());
    skeleton_matrices[0] = Eigen::Matrix4f::Identity();

    for(auto [child, parent]: skeleton)
    {
        skeleton_matrices[child - start_joint] = skeleton_matrices[parent - start_joint] *
            local_matrices[child - start_joint] * animation_matrices[child - start_joint];
    }

    return skeleton_matrices;
}

这里的local_matrices是指节点数组中描述的骨架中每个节点的局部变换。

animation_matrices只是针对皮肤节点的动画。

对于两个数组，由于节点是连续的，因此索引i 包含对应于节点i + start_joint 的值。我已验证动画加载正确且顺序正确。

这是执行的结果：

skeleton_matrices[child - start_joint] = skeleton_matrices[parent - start_joint] * local_matrices[child - start_joint];

如果我尝试应用动画矩阵而不是我得到：

将动画矩阵放在其他点会导致类似的行为。我确定我没有错误地加载矩阵，例如这些是针对节点 6 和 10 的矩阵：

animation targetting node:10
rotation: 0.0245355 -0.319997    0.9446 0.0687827
translation: -0.00234646  -0.0661734   0.0278567
scales: 1 1 1
node 6:
animation targetting node:6
rotation: -0.0341418  -0.319178   0.946171 -0.0414678
translation: -0.00145852  -0.0661988   0.0278567

我去手动验证了这些值是正确的，它们是。

我不明白哪里出了问题。

Answer 1

我觉得规范应该对此更清楚。所以事实证明你不应该应用 thr 节点的变换而只计算动画矩阵，动画矩阵已经包含预乘的节点矩阵。

长话短说：这样做：

skeleton_matrices[child - start_joint] = skeleton_matrices[parent - start_joint] *
            animation_matrices[child - start_joint];

gltf 应该如何计算动画矩阵？

gltf how are the animation matrices supposed to be computed?

c++

graphics

animation

json

gltf