将 OpenCV 姿态估计应用于 Blender 相机
Applying OpenCV Pose Estimation to Blender Camera
问题
我正在尝试使用 Blender 创建用于 OpenCV 姿态估计的合成图像（具体来说，OpenCV 的 findEssentialMat 和 recoverPose）。但是，我发现 OpenCV returns 的旋转矩阵 R 校正了沿相机 Y 轴和 Z 轴的旋转，但不校正其 X 轴。我怀疑这是因为 Blender 和 OpenCV 有不同的相机型号（见图表），但我不知道如何纠正这个问题。我如何将使用 OpenCV 的相机模型制作的旋转矩阵应用于 Blender 的相机模型？
其他详细信息
为了测试这一点，我使用恒等相机旋转从 (0, 0, 30) 渲染了一个场景，然后将相机沿 X、Y 和 Z 旋转 10 度。首先，这是恒等旋转矩阵（没有回转）：
这是围绕 X 旋转 10 度：
这里是围绕 Y 旋转 10 度：
最后，绕 Z 旋转 10 度：
应用旋转矩阵 OpenCV returns（用于旋转图像和原始图像之间的估计变换）校正所有这些旋转，但围绕 X 除外，它看起来像这样：
似乎旋转矩阵不是围绕 X 正确旋转 -10 度，而是围绕 X 进一步旋转 10 度。
从 OpenCV 矩阵到 Blender 可以通过乘以另一个旋转矩阵来补偿坐标系的变化来完成。
mat = [[1, 0, 0],
[0, -1, 0],
[0, 0, -1]]
你说 Y 和 Z 分量已经得到补偿，所以也许你需要矩阵的负数？
问题
我正在尝试使用 Blender 创建用于 OpenCV 姿态估计的合成图像（具体来说，OpenCV 的 findEssentialMat 和 recoverPose）。但是，我发现 OpenCV returns 的旋转矩阵 R 校正了沿相机 Y 轴和 Z 轴的旋转，但不校正其 X 轴。我怀疑这是因为 Blender 和 OpenCV 有不同的相机型号（见图表），但我不知道如何纠正这个问题。我如何将使用 OpenCV 的相机模型制作的旋转矩阵应用于 Blender 的相机模型？
其他详细信息
为了测试这一点，我使用恒等相机旋转从 (0, 0, 30) 渲染了一个场景，然后将相机沿 X、Y 和 Z 旋转 10 度。首先，这是恒等旋转矩阵（没有回转）：
这是围绕 X 旋转 10 度：
这里是围绕 Y 旋转 10 度：
最后，绕 Z 旋转 10 度：
应用旋转矩阵 OpenCV returns（用于旋转图像和原始图像之间的估计变换）校正所有这些旋转，但围绕 X 除外，它看起来像这样：
似乎旋转矩阵不是围绕 X 正确旋转 -10 度，而是围绕 X 进一步旋转 10 度。
从 OpenCV 矩阵到 Blender 可以通过乘以另一个旋转矩阵来补偿坐标系的变化来完成。
mat = [[1, 0, 0],
[0, -1, 0],
[0, 0, -1]]
你说 Y 和 Z 分量已经得到补偿，所以也许你需要矩阵的负数？