pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 到 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ltr（将点云转换为 ptr）

Question

我正在使用 PCL 1.3。是否有将点云转换为 pointcloud::ptr 的函数？我是 PCL 图书馆的新人。我有一个订阅 sensor_msgs/PoinCloud2 主题的 ROS 节点，然后我将其转换为 pcl::Poincloud，现在我想做 pcl::StatisticalOutlierRemoval。离群值去除函数接受的是指针，而不是 Poincloud 本身（这是我的理解）。因此，为此我想知道如何在它们之间进行转换的解决方案？

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> point_cloud
pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, point_cloud);


pcl::removeNaNFromPointCloud(point_cloud, point_cloud, nan_idx);

pcl::StatisticalOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud (point_cloud);
sor.setMeanK (50);
sor.setStddevMulThresh (1.0);
sor.filter (*point_cloud);

错误：没有匹配函数 调用'pcl::StatisticalOutlierRemovalpcl::PointXYZ::setInputCloud(**pcl::PointCloudpcl::PointXYZ**&)'

注意：候选人: void pcl::PCLBase::setInputCloud(const PointCloudConstPtr&) [with PointT = pcl::PointXYZ; pcl::PCLBase::PointCloudConstPtr = boost::shared_ptr]

Answer 1

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr 是一个 shared_ptr - 所以，简单地说，它是一个 pointer 的包装器，它管理它的生命周期（在我们的例子中是一个包装器围绕指向 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>).

的指针

您可以通过传递一个指针来实例化它，例如来自 new 的指针： pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud(new pcl::PointCloud< pcl::PointXYZ>);

由于 pcl::fromPCLPointCloud2 需要 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>，您需要 dereferencing： pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, *point_cloud);

Answer 2

还值得注意的是，使用 ros_pcl 您可以直接拥有一个订阅者直接订阅：

const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr& message

当 sensor_msgs::PointCloud2 条消息在订阅的主题上发布时，这将开箱即用，您无需调用：

pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_filtered, point_cloud);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 到 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ltr（将点云转换为 ptr）

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> to pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (Covert poincloud to ptr)

pointers

shared-ptr

outliers

point-clouds

point-cloud-library