通过局域网 (LAN) 与 WSL2 上的 ROS 通信时出现问题
Problem communicating over a local area network (LAN) with ROS on WSL2
我是ROS项目的开发者。最近我正在尝试在 WSL2（Windows 子系统 Linux）上使用 ROS（旋律），一切都很好。但是当我想使用也在同一个局域网（LAN）中的另一台PC进行通信时，我遇到了一些麻烦。在设置像“ROS_MASTER_URI, ROS_IP”这样的环境变量之前，我知道由于 WSL 2 在 Hyper-V 上工作，所以 WSL2 上显示的 IP 不是真实局域网中的 IP。为了让局域网中的每个人都与 WSL2 上的特定 host:PORT 进行通信，我必须执行如下命令。
netsh interface portproxy delete v4tov4 listenport=$port listenaddress=$addr
但是新问题来了：
The nodes which use TCPROS to communicate with each other have a random PORT every time I launch the file.
我该如何处理这种问题？
或者网上有什么资料可以看看吗？
谢谢。
WSL issue #4150 中描述了根本问题。引用该线程，
WSL 2 seems to NAT it's virtual network, instead of making it bridged
to the host NIC.
选项 1 - 登录时的端口转发脚本
注意：根据@kraego 的评论（以及编辑后的问题，我只是根据评论看到的），这可能 不是 一个好的ROS 的选项，因为端口号是随机分配的。这使得端口转发必须动态完成。
该问题中描述了许多解决方法，您已经找到了第一部分（端口转发）。主要技术似乎是创建一个 PowerShell 脚本来检测 IP 地址并创建 运行 在 Windows 登录时发送的端口转发规则。 This particular comment 线程顶部附近似乎是规范的首选答案，尽管许多人在很长的线程中发布了他们的调整或替代方案。
一个缺点 - 我相信那里提到的脚本需要 运行 在 logon 因为 WSL 子系统似乎只想 运行当用户登录时。我发现尝试通过 Windows OpenSSH 运行 WSL 服务或实例会导致 instance/service 在 SSH 会话关闭后很快关闭，除非用户已经登录 Windows 并打开了 WSL 实例。
选项 2 - WSL1
我还建议，假设它适合您的工作流程并且如果 ROS 可以在上面工作（它可能不会，考虑到您需要的设备访问权限，但不确定），您可以简单地使用 WSL1 而不是 WSL2 来避免这个。您可以通过以下方式尝试：
- 备份您现有的发行版（从 PowerShell 或 cmd，使用
wsl --export <DistroName> <FileName>
- 使用
wsl --import <NewDistroName> <InstallLocation> <FileNameOfBackup> --version 1 将备份导入新的 WSL1 实例
可以简单地就地更改版本，但我倾向于在执行之前无论如何都要进行备份，只要您正在备份，您也可以将原始版本留在原地。
我是ROS项目的开发者。最近我正在尝试在 WSL2（Windows 子系统 Linux）上使用 ROS（旋律），一切都很好。但是当我想使用也在同一个局域网（LAN）中的另一台PC进行通信时，我遇到了一些麻烦。在设置像“ROS_MASTER_URI, ROS_IP”这样的环境变量之前，我知道由于 WSL 2 在 Hyper-V 上工作，所以 WSL2 上显示的 IP 不是真实局域网中的 IP。为了让局域网中的每个人都与 WSL2 上的特定 host:PORT 进行通信，我必须执行如下命令。
netsh interface portproxy delete v4tov4 listenport=$port listenaddress=$addr
但是新问题来了：
The nodes which use TCPROS to communicate with each other have a random PORT every time I launch the file.
我该如何处理这种问题？ 或者网上有什么资料可以看看吗？
谢谢。
WSL issue #4150 中描述了根本问题。引用该线程，
WSL 2 seems to NAT it's virtual network, instead of making it bridged to the host NIC.
选项 1 - 登录时的端口转发脚本
注意：根据@kraego 的评论（以及编辑后的问题，我只是根据评论看到的），这可能 不是 一个好的ROS 的选项，因为端口号是随机分配的。这使得端口转发必须动态完成。
该问题中描述了许多解决方法，您已经找到了第一部分（端口转发）。主要技术似乎是创建一个 PowerShell 脚本来检测 IP 地址并创建 运行 在 Windows 登录时发送的端口转发规则。 This particular comment 线程顶部附近似乎是规范的首选答案，尽管许多人在很长的线程中发布了他们的调整或替代方案。
一个缺点 - 我相信那里提到的脚本需要 运行 在 logon 因为 WSL 子系统似乎只想 运行当用户登录时。我发现尝试通过 Windows OpenSSH 运行 WSL 服务或实例会导致 instance/service 在 SSH 会话关闭后很快关闭，除非用户已经登录 Windows 并打开了 WSL 实例。
选项 2 - WSL1
我还建议，假设它适合您的工作流程并且如果 ROS 可以在上面工作（它可能不会，考虑到您需要的设备访问权限，但不确定），您可以简单地使用 WSL1 而不是 WSL2 来避免这个。您可以通过以下方式尝试：
- 备份您现有的发行版（从 PowerShell 或 cmd，使用
wsl --export <DistroName> <FileName> - 使用
wsl --import <NewDistroName> <InstallLocation> <FileNameOfBackup> --version 1 将备份导入新的 WSL1 实例
可以简单地就地更改版本，但我倾向于在执行之前无论如何都要进行备份，只要您正在备份，您也可以将原始版本留在原地。