如何计算 UKF 的西格玛点数？

Question

上图和教程：https://towardsdatascience.com/the-unscented-kalman-filter-anything-ekf-can-do-i-can-do-it-better-ce7c773cf88d

我对如何计算无迹卡尔曼滤波器的西格玛点感到困惑。对我来说，mu 是一个 2-dim 向量，所以 n 是 5，cov 是一个 2x2 矩阵。 lambda 是 3-n，所以 1。现在，我不明白索引 i，因为 values/matrices 中没有一个依赖于 i。 X[1] 和 X[2] 有什么区别？

感谢您的帮助，我想我可能只是感到困惑..:)

Answer 1

我意识到 i 只是代表第 i 列。