带有AR标记的Opencv平面检测
Opencv plane detection with AR marker
假设我在 table 上有一个 aruco，我如何在 table 上放置一个对象（比如图像）使用 aruco 来计算 table 平面。我不想将物体放在 aruco 上，而是放在同一平面上（比如在它旁边，在它之前（靠近观察者）等）。
假设我知道如何检测 aruco 角。这是我正在寻找的另一个 table 位置的透视变换。
-- 编辑--
添加我想要实现的示例图像：
（请忽略我糟糕的photoshop技术）
现在我知道我可以在名片和 aruco 检测到的角之间使用 opencv 透视变换，但这不会将 b 卡扭曲成正方形吗？如何计算 table 上 b 卡的“正确”目的地坐标？所以我会在getPerspectiveTransform（而不是aruco角）中使用它们。
如果你试图在 aruco 代码旁边放置一个 3D 对象，只需将对象中心放置在世界中（0,1,0），aruco 假设标记中心为世界原点 aruco world origin ，并在你的 3D 渲染设置（如 opengl、ogre 或 Unity3D）中使用来自姿势估计（solvepnp）的 rt transfrom 作为世界到相机的变换。不要忘记使用您捕获图像的真实相机使用校准参数调整您的相机。如果您不熟悉 3D 渲染的东西，这并不容易，但我相信您可以找到一些 Unity3D 的代码甚至插件。
如果您尝试放置 2D 图像，在 aruco 代码旁边，有一种更简单的“不是那么 3D”的方式。使用 2D 原始图像 space、cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids); 中检测到的 4 个角点，您可以获得从要放入的图像到带有标记 Mat cv::getPerspectiveTransform ( InputArray src, InputArray dst, int solveMethod = DECOMP_LU ) 的原始源图像的透视变换。然后你可以将这个透视变换应用到你想用 cv::warpPerspective (InputArray src, OutputArray dst, InputArray M, Size dsize, int flags=INTER_LINEAR, int borderMode=BORDER_CONSTANT, const Scalar &borderValue=Scalar()) 放入的图像。将其叠加到原始图像上。
如果你想要像标记旁边的东西，只需将像 (1,1,0) 这样的点投影到 2D 图像，并从姿势估计进行 rt 变换。并替换 4 个 2D 点。
假设我在 table 上有一个 aruco，我如何在 table 上放置一个对象（比如图像）使用 aruco 来计算 table 平面。我不想将物体放在 aruco 上，而是放在同一平面上（比如在它旁边，在它之前（靠近观察者）等）。 假设我知道如何检测 aruco 角。这是我正在寻找的另一个 table 位置的透视变换。
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添加我想要实现的示例图像： （请忽略我糟糕的photoshop技术）
现在我知道我可以在名片和 aruco 检测到的角之间使用 opencv 透视变换，但这不会将 b 卡扭曲成正方形吗？如何计算 table 上 b 卡的“正确”目的地坐标？所以我会在getPerspectiveTransform（而不是aruco角）中使用它们。
如果你试图在 aruco 代码旁边放置一个 3D 对象，只需将对象中心放置在世界中（0,1,0），aruco 假设标记中心为世界原点 aruco world origin ，并在你的 3D 渲染设置（如 opengl、ogre 或 Unity3D）中使用来自姿势估计（solvepnp）的 rt transfrom 作为世界到相机的变换。不要忘记使用您捕获图像的真实相机使用校准参数调整您的相机。如果您不熟悉 3D 渲染的东西，这并不容易，但我相信您可以找到一些 Unity3D 的代码甚至插件。
如果您尝试放置 2D 图像，在 aruco 代码旁边，有一种更简单的“不是那么 3D”的方式。使用 2D 原始图像 space、cv::aruco::detectMarkers(image, dictionary, corners, ids); 中检测到的 4 个角点，您可以获得从要放入的图像到带有标记 Mat cv::getPerspectiveTransform ( InputArray src, InputArray dst, int solveMethod = DECOMP_LU ) 的原始源图像的透视变换。然后你可以将这个透视变换应用到你想用 cv::warpPerspective (InputArray src, OutputArray dst, InputArray M, Size dsize, int flags=INTER_LINEAR, int borderMode=BORDER_CONSTANT, const Scalar &borderValue=Scalar()) 放入的图像。将其叠加到原始图像上。
如果你想要像标记旁边的东西，只需将像 (1,1,0) 这样的点投影到 2D 图像，并从姿势估计进行 rt 变换。并替换 4 个 2D 点。