使用 C++ 读取点云 .bin 文件

Question

我正在尝试读取 .bin 点云文件。我发现 this link 建议我可以将其转换为 C++ 的 python 代码。我想出了下面的代码，但是浮点数的精度与我从上面 link 中的运行 python 代码得到的结果不同。我注意到中间的一些坐标值完全丢失了，或者换句话说，python产生的浮点值的计数比C++代码的多：

std::ifstream file("C:/Users/hedey/OneDrive/Documents/Research_papers/STDF/data_object_velodyne/training/velodyne/001984.bin", ios::in | std::ios::binary);

char header[4];
float item;
if (file.is_open())
{
    file.read((char*)&header, 4);
    cout << char(header) << endl;
    while (!file.eof())
    {
        file.read((char*)&item, 4);
        cout << float(item) << endl;
    }
    file.close();

}

这是我试图读取的 bin 文件的 link： https://www.dropbox.com/s/m6gney49lmr5vg9/001984.zip?dl=0

此外，header 字符串未使用上述 C++ 代码显示。我的代码可能有什么问题？如何改进？

Answer 1

这里的代码产生与 Python 版本完全相同的输出：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <cmath>

int main()
{
  std::ifstream file("1.pcd.bin", std::ios::in | std::ios::binary);
  if (!file) return EXIT_FAILURE;

  float item;
  while (file.read((char*)&item, 4))
  {
    std::cout << "[" << item;
    if (std::round(item) == item) std::cout << ".";
    std::cout  << "]\n";
  }
}

现在，你哪里错了？

您没有在互联网上搜索或没有在此处提及 .pcd.bin 格式实际上是什么。我在这里找到了真正的二进制 pcd 格式的定义： https://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.html ，但这不是你处理的格式
嗯，所以你不明白格式，所以你的问题:-)
“发明”pcd.bin 的人显然是从 ASCII 格式开始的，删除了 header，并将其他所有内容写为二进制，以五个浮点数为一组。
所以输入中没有header。
请注意我是如何组织 while 循环的。它比您对 end-of-file 条件的测试要好得多，后者通常是不正确的。
因此，您将最后一项打印了两次

使用 C++ 读取点云 .bin 文件

Reading Point Cloud .bin file using C++

c++

bin

point-clouds