如何在 IEC61131-3 结构化文本（TwinCAT3）中每隔 N 秒调用一次函数？

Question

我想在代码中做什么？

我想创建一个由 4 种方法组成的功能块：start、stop、run、calculate。 Start 方法将调用一个 run 方法，该方法有一个 while 循环周期性地调用 calculate 方法。 run方法中的while循环只有在调用stop方法时才会结束。

我已经尝试过的：

当我调用 object.start() 时，我希望它开始一个循环，只要我不调用 stop 方法就会继续。

timer(IN := triggerTimer, PT := T#0.1S);
trigger(CLK := timer.Q);

workingFlag := TRUE;
run();

循环将在run方法中进行。循环将由通过 workingFlag 变量调节的 while 循环组成。当 workingFlag 为 True 时，while 循环将不断触发一个定时器结构，该结构将每 0.1S 调用一次 calculate 方法。

WHILE workingFlag = TRUE DO
    triggerTimer := TRUE; //Start timer
    
    IF trigger.Q THEN //If timer expired execute code below ...
        calculate();
        triggerTimer := FALSE; //Reset the timer
    END_IF;
END_WHILE

最后 stop 方法只会将 workingFlag 设置为 False 并且理论上它会在 run 方法中结束循环。

workingFlag := FALSE;

有什么问题？

调用 object.start() 后，我的整个 PC 都崩溃了。因此...我认为我的代码有严重错误（：

我想用这个实现什么？

该对象将是一个 PID 控制器。我想在主要 program 中，当我想要它调节时调用 start 方法，当我需要它关闭时调用 stop 方法。
直到今天，我还在我的主程序中手动调用 calculate 方法，您可以在上面的 run 方法中找到 timer。
我对这种方法的问题是，当我有更多的 PID（或我需要定期调用的其他函数）时，代码很快就会变得混乱。
因此我想创建一个具有本地 timers 并且可以自行管理定期调用的功能块。

请问如何解决这个问题？

Answer 1

它崩溃是因为您指示 PLC 永远运行 while 循环。 PLC 软件已经运行s 循环（根据您的 PLCtask）。将 while 循环内的代码放入每个循环调用的方法（或功能块的主体）中会更容易。

一个PLC从上到下开始代码。然后 10ms（或其他周期时间）后，它再次从上到下执行相同的代码。所以它本质上已经是一个很大的 while 循环了。当运行像您的示例中那样使用 while 循环时，代码会进入 while 循环，但永远不会退出。然后看门狗某处超时，TwinCAT 崩溃。

Answer 2

Jouke 已经告诉你 WHILE 是原因。这是重构的代码示例。如果你想要 100 毫秒的脉冲工作，就应该这样做。

timer(IN := TRUE, PT := T#100MS);
IF timer.Q THEN
    calculate();
    timer(IN := FALSE); // reset timer
END_IF;

但请记住，您的主 PLC 周期不应超过 100ms。

The object will be a PID controller. And I want in the main program just call the start method when I want it to regulate and stop when I need it to shut down.

每个PID功能块都有Enable个输入参数。您可以使用它来启动和停止 PID。

只需将您的Start变量设置为PID功能块输入即可。

如何在 IEC61131-3 结构化文本（TwinCAT3）中每隔 N 秒调用一次函数？

How to call function every Nth seconds in IEC61131-3 structured text (TwinCAT3)?

plc

st

structured-text

iec61131-3

twincat

我想在代码中做什么？

我已经尝试过的：

有什么问题？

我想用这个实现什么？