为 webots 中的机器人控制器添加延迟

Question

我正在网络机器人中使用 UR3 执行拾取和放置任务。我需要机器人转到拾取位置，抓住物体（合上手指），然后转到放置位置。类似于以下代码：

  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {
   // 1. Go to Pick position
   for (i = 0; i < 6; ++i)
     wb_motor_set_position(ur_motors[i], pick_position[i]);                  

   // 2. Grasp the object
   for (i = 0; i < 2; ++i)
      wb_motor_set_position(finger_motors[i], 0.5);
        
   // 3. Go to Place position
   for (i = 0; i < 6; ++i)
     wb_motor_set_position(ur_motors[i], place_position[i]);                     
}

但是，当我运行代码时，我看到当机器人要选择位置时，手指也会闭合。我在文档中读到“wb_motor_set_position 函数存储新位置，但它不会立即启动电机”。所以我想知道如何在第 1 步和第 2 步之间添加延迟，即只有在电机驱动达到所需位置后手指才会闭合。我用了睡眠但没有帮助。

Answer 1

有不同的可能性来实现你想要的。一个简单的方法是引入一个时间计数器变量（您可能需要根据您的 TIME_STEP 调整 100 和 200 的值）：

  int counter = 0;
  while (wb_robot_step(TIME_STEP) != -1) {
   // 1. Go to Pick position
   if (counter == 0)
     for (i = 0; i < 6; ++i)
       wb_motor_set_position(ur_motors[i], pick_position[i]);                  

   // 2. Grasp the object
   else if (counter == 100)
     for (i = 0; i < 2; ++i)
        wb_motor_set_position(finger_motors[i], 0.5);
        
   // 3. Go to Place position
   else if (counter == 200)
     for (i = 0; i < 6; ++i)
       wb_motor_set_position(ur_motors[i], place_position[i]);                     
   counter++;
}

另一种可能性是使用 wb_robot_get_time() 检索当前模拟时间（而不是 counter 变量）并仅在达到特定时间时执行某些操作。

最后，另一种可能性是仅在达到目标位置时（而不是在某个固定的时间延迟之后）使用位置反馈进入下一个动作（关闭夹具）。

为 webots 中的机器人控制器添加延迟

Adding delay to robot controller in webots

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