从点云的索引向量中获取坐标向量

Question

我正在修补 open3d，我发现自己有一个向量，该向量由我从半径搜索中获得的每个点的索引组成，它看起来有点像这样：

[1500, 1497, 1509, 1503, 1499, 1555, 1557, ... , 1565]

我想用该列表中每个点的坐标创建另一个矢量，知道我可以通过这样做获得点坐标：

pcd.points[index]

我想要达到的最终结果看起来有点像这样：

[[0.65234375 0.84686458 2.37890625],
 [0.65234375 0.83984375 2.38430572],
 [0.66737998 0.83984375 2.37890625],
 ...
 [2.00839925 2.39453125 1.88671875],
 [2.00390625 2.39488506 1.88671875],
 [2.00390625 2.39453125 1.88793314]]

我知道这可能是一个基本问题，但几个小时以来我一直在努力解决这个问题，但我发现自己被屏蔽了。

现在，如果有人想获得更多上下文，这就是我现在使用的代码

mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("ModelNet10/chair/test/chair_0890.off")
pcd = o3d.geometry.TriangleMesh.sample_points_uniformly(mesh,5000)
pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)
[k, idx, _] = pcd_tree.search_radius_vector_3d(pcd.points[1500], 2)

我希望能够获取来自半径搜索的矢量，并将来自该半径搜索的每个点的坐标放入一个矢量中，以便我可以使用它。

Answer 1

在我的头撞到我的显示器后，我发现我的答案就在我眼前，但我是如此固执地以一种我什至无法思考我无法分辨的方式解决它。

我唯一需要做的就是

points = o3d.np.asarray(pcd.points)[idx[1:], :]

就像我为每个点着色一样。

虽然我设法得到了我想要的东西，但我希望看到任何其他有用的答案或实际的最佳答案以继续学习。谢谢！

从点云的索引向量中获取坐标向量

Obtaining a vector of coordinates from a vector of indexes from a point cloud

python

data-structures

open3d