如何通过网络将 ros 节点连接到主题

Question

假设我有一个机器人，带有 raspberry pi，或一个 jetson，运行 ROS。我想在我的笔记本电脑上查看传感器读数或 RVIZ 上的某些内容。或者也许使用连接到我的笔记本电脑的有线 Xbox 控制器来控制机器人......无论如何我可以在我的笔记本电脑上写一个节点，它可以通过局域网连接到机器人的 roscore (rpi/jetson)，或者zigbee 模块之类的？

或者我是否必须在笔记本电脑上创建另一个 roscore 实例，并让它们通过 zigbee module/lan 相互通信？那会很乏味...请不要告诉我这是唯一的选择。

编辑：关于使用 LAN 连接机器人和计算机的部分已经解释...如果有人现在可以告诉我如何使用 RF 模块将它连接到机器人的 roscore，我将不胜感激

Answer 1

如果机器人电脑（如jetson或pi）和笔记本电脑在同一个局域网，那么你只需要一台roscore 运行，在机器人上说

您需要设置两个环境变量，ROS_MASTER_URI和ROS_IP。 ROS_MASTER_URI 应在两台计算机上设置为 http://ROBOT_IP:11311，而 ROS_IP 应设置为其所在计算机的 IP 地址。换句话说，在机器人电脑上，ROS_IP等于ROS_MASTER_URI中的IP地址，但在笔记本电脑上，它等于笔记本电脑的IP地址。

一旦设置了这些环境变量，您就可以使用 ROS 主题与机器人“交谈”，就好像这些 ROS 主题在同一台机器上一样。您的代码应该不需要更改。

查看官方 wiki Running ROS across Multiple Machines 了解更多信息。