在 C++ 中通过 tcp 发送 pcl 点云
send pcl point cloud over tcp in c++
我是 c++ 中数据序列化的新手，我搜索了示例，但并没有真正成功。
我的目标是能够在 c++ 中通过 tcp 发送和接收 pcl 点云。我熟悉ROS，但现在我不能在服务器上使用它。我必须通过以太网将点云发送到客户端机器，在那里我可以自由使用 ROS。
我尝试 Python 将 ZeroMQ 配置为在 numpy 数组中发送点云。该消息包含带有数组形状的 json 标记，然后另一条消息包含该数组。
如果我是正确的，在 C++ 中我应该序列化我的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud 对象以便能够以某种方式发送它。在 c++ 的情况下，我找不到将数组形状作为 markdown 发送的可能性。
是否可以在 c++ 中发送与 zmq 类似的 cloud 对象？或者有没有更方便的方法来解决这个问题？
更新：
在 cpp 中，我从相机读取点云到 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 对象中。我的目标是通过 tcp 以某种方式 发送此数据，并能够最好在 cpp 中重建为类似的点云对象。
C++ 不提供序列化和反序列化数据的标准方法。
对于简单的情况，您可以自己实现。
对于更复杂的情况，您可以使用库，例如 protocol buffers or Boost serialization。
您还可以“在线”使用基于文本的格式，例如 XML 或 JSON。
我是 c++ 中数据序列化的新手，我搜索了示例，但并没有真正成功。 我的目标是能够在 c++ 中通过 tcp 发送和接收 pcl 点云。我熟悉ROS，但现在我不能在服务器上使用它。我必须通过以太网将点云发送到客户端机器，在那里我可以自由使用 ROS。
我尝试 Python 将 ZeroMQ 配置为在 numpy 数组中发送点云。该消息包含带有数组形状的 json 标记，然后另一条消息包含该数组。
如果我是正确的，在 C++ 中我应该序列化我的 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud 对象以便能够以某种方式发送它。在 c++ 的情况下，我找不到将数组形状作为 markdown 发送的可能性。
是否可以在 c++ 中发送与 zmq 类似的 cloud 对象？或者有没有更方便的方法来解决这个问题？
更新：
在 cpp 中，我从相机读取点云到 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 对象中。我的目标是通过 tcp 以某种方式 发送此数据，并能够最好在 cpp 中重建为类似的点云对象。
C++ 不提供序列化和反序列化数据的标准方法。
对于简单的情况，您可以自己实现。
对于更复杂的情况，您可以使用库，例如 protocol buffers or Boost serialization。
您还可以“在线”使用基于文本的格式，例如 XML 或 JSON。