巡线机器人位置
Line follower bot location
我正在研究一个在由节点组成的地图上行进的线路跟随器机器人但是混淆是如何让机器人知道他站在哪个节点，换句话说，应该采取什么方法来喂养机器人的地图，这样它就知道地图的每个节点，也知道他现在是哪个节点。
我在网上搜索了很多，但似乎不值得。
巡线器通常没有任何地图。相反，他们通常有一对指向下方的前端传感器（通常是红外光电二极管和 LED），用于检测从左侧和右侧，机器人刚好转向线。
通常是通过左右传感器检测到的光的亮度来控制左右电机的速度（通常没有任何MCU或CPU，模拟版本仅使用2个比较器和功率放大器来实现驱动电机导致更平稳的运动而不是之字形模式）
更好的机器人也有内置算法来搜索有间隙的线（通常需要 CPU 或 MCU）。
如果你坚持要有地图那么你需要接口来将它复制到（例如ISP）但是检测机器人在哪里 需要实际沿着记住轨迹的线并将其与地图进行比较，直到检测到的轨迹仅对应于地图中的一个位置和方向但是你最终会得到更复杂和更不可靠的机器人，它们或多或少相同或更差属性比简单的线跟随器。
另一种选择是使用定位系统 所以要么在迷宫或地图上内置定位系统（可以是标记或转发器或其他任何东西），要么您将机器人放在到预定的位置和方向，然后点击重置按钮，或者您使用加速度计和陀螺仪随着时间的推移整合位置，但是正如所提到的，我认为这对线路跟踪器没有任何好处。这种东西更适合未知的迷宫求解器机器人（他们通常使用 SONAR 或 IR photodiode + LED，但方向是向前和向侧面而不是向下）。
我正在研究一个在由节点组成的地图上行进的线路跟随器机器人但是混淆是如何让机器人知道他站在哪个节点，换句话说，应该采取什么方法来喂养机器人的地图，这样它就知道地图的每个节点，也知道他现在是哪个节点。
我在网上搜索了很多，但似乎不值得。
巡线器通常没有任何地图。相反，他们通常有一对指向下方的前端传感器（通常是红外光电二极管和 LED），用于检测从左侧和右侧，机器人刚好转向线。
通常是通过左右传感器检测到的光的亮度来控制左右电机的速度（通常没有任何MCU或CPU，模拟版本仅使用2个比较器和功率放大器来实现驱动电机导致更平稳的运动而不是之字形模式）
更好的机器人也有内置算法来搜索有间隙的线（通常需要 CPU 或 MCU）。
如果你坚持要有地图那么你需要接口来将它复制到（例如ISP）但是检测机器人在哪里 需要实际沿着记住轨迹的线并将其与地图进行比较，直到检测到的轨迹仅对应于地图中的一个位置和方向但是你最终会得到更复杂和更不可靠的机器人，它们或多或少相同或更差属性比简单的线跟随器。
另一种选择是使用定位系统 所以要么在迷宫或地图上内置定位系统（可以是标记或转发器或其他任何东西），要么您将机器人放在到预定的位置和方向，然后点击重置按钮，或者您使用加速度计和陀螺仪随着时间的推移整合位置，但是正如所提到的，我认为这对线路跟踪器没有任何好处。这种东西更适合未知的迷宫求解器机器人（他们通常使用 SONAR 或 IR photodiode + LED，但方向是向前和向侧面而不是向下）。