移动时跟踪 Zaber 设备的位置

Question

我正在使用由使用 Zaber 扩展板的 Arduino 控制的 Zaber 线性平台。我尝试做一些类似于这个问题的事情（Track position of a Zaber device as it moves），但是使用 Arduino 语言而不是 Labview。

答案中提供了 3 个选项：从起点和终点进行插值，使用计时器轮询位置，或打开每 250 毫秒报告一次位置的设备模式。

我的舞台 (X-LSQ-075B-E01) 似乎不存在设备模式，我不想依赖插值。载物台装有编码器，我可以很容易地得到它的准确位置回读；我只是不知道如何在移动时轮询舞台。我想出了下面的代码（有点简化），但它相对较慢并且只给出了 1 个阶段的回读（我们实际上使用的是 2 个阶段）并且向两个阶段发送命令并没有真正起作用。

#include <ZaberAscii.h>

ZaberShield shield(ZABERSHIELD_ADDRESS_AA);
ZaberAscii za(shield);

void setup() {
  shield.begin(115200);
  Serial.begin(115200);
  za.send(1, 1, "move rel", 20000);
  za.receive();

  while (za.isIdle(1) == false) {
    za.send(1, "get encoder.pos");
    ZaberAscii::reply reply = za.receive();
    if (!reply.isReply) {
      Serial.println("*** Received a non-reply message from device " + String(reply.deviceNumber) + ".");
    }
    else if (reply.isRejected) {
      Serial.println("*** A command was rejected by device " + String(reply.deviceNumber) + ".");
    }
    else {
      Serial.println( String(reply.deviceNumber) + ": " + String(reply.responseData));
    }
    delay(5);
  }

  za.pollUntilIdle(1);
  Serial.println("1 finished");
  za.send(2, 1, "move rel", 20000);

  while (za.isIdle(2) == false) {
    za.send(2, "get encoder.pos");
    Serial.println("Device 2 not idle");
    ZaberAscii::reply reply = za.receive();
    if (!reply.isReply) {
      Serial.println("*** Received a non-reply message from device " + String(reply.deviceNumber) + ".");
    }
    else if (reply.isRejected) {
      Serial.println("*** A command was rejected by device " + String(reply.deviceNumber) + ".");
    }
    else {
      Serial.println( String(reply.deviceNumber) + ": " + String(reply.responseData));
    }
    //delay(10);
  }
  Serial.println("2 finished");
}

void loop() {}

Answer 1

要让它在两个设备上工作，您需要在启动 while 循环之前发送两个移动命令，然后对于 while 循环，您希望重复该条件直到两个轴都空闲。在 while 循环中，您将读取两个轴的位置。

关于时间，你能说一下你现在得到的大概频率吗？每次通信的时间通常约为 5-10 毫秒。使用当前函数，isIdle() 调用采用它自己的命令，因此我预计上述循环大约为 20-40 毫秒。您可以通过从 'get encoder.pos' 回复中提取 .IsBusy 信息来将其减半。

迈克·麦克唐纳麦克@zaber.com

移动时跟踪 Zaber 设备的位置

Track position of Zaber device while moving

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