如何在保持 UNIX 格式的同时将 `ros::Time` 转换为字符串？

Question

上下文： 我有名称为 UNIX 时间戳的图像文件，例如1341846314.694004.png。这些名称对应于发布图像的 ROS .bag 文件的消息 header.stamp。使用 Python 我为每个图像生成了边界框文件，并使用相同的模式来命名它们，例如1341846314.694004_bb.txt.

问题： 我无法将类型为 ros::Time 且格式为 UNIX 时间的 header.stamp 转换为 C++ 中的字符串。

到目前为止，我阅读的所有资源都告诉我要么使用 header.stamp.toSec()（这没有帮助，因为相关信息正在丢失），要么将其转换为其他时间格式然后我又可以从中转换为字符串（这又不是因为我需要 UNIX 格式）。

Answer 1

时间类在 Python and C++ 中提供秒和纳秒字段。所以你可以使用它们并将它们组合成一个字符串：

Python:

stamp = rospy.Time.now()
print(str(stamp.secs) + '.' + str(stamp.nsecs))

C++:

ros::Time stamp = ros::Time::now();
std::stringstream ss;
ss << stamp.sec << "." << stamp.nsec;
std::cout << ss.str() << std::endl;

两种实现的输出如下：

1612707880.149451971

如何在保持 UNIX 格式的同时将 `ros::Time` 转换为字符串？

How to convert `ros::Time` to string while keeping the UNIX format?

c++

unix-timestamp

ros