ROS ORB-Slam2 地图点向量为空

Question

我正在尝试让映射与 ROS 一起工作。我有一个 Raspberry Pi 3B+ 和一个 Picamera v2 运行 ROS Noetic。 运行 cv_camera_node 播放摄像机图像。我还有一个 Ubuntu 20.04.1 运行 ROS Noetic 和 ORB-SLAM2。我能够让 debug_image 显示带有绿线的灰度图像。我无法让它通过初始化阶段。调试图像一直显示“正在尝试初始化”，而 ORB Slam 启动文件的输出显示“地图点向量为空！”我能够让它工作两次，但我不知道如何。如何正确校准它？

Answer 1

你需要很多点数，大约300点，才能通过这个阶段。试着找一个设计复杂的东西，比如带有精美 blade 防护装置的风扇或凌乱的桌子。那将需要将近300点进行校准。

Answer 2

我以前遇到过这个问题。我能够通过应用 this patch 并尝试不同的图像尺寸来查看最佳效果来解决这个问题。