DDS 关键主题

Question

我目前在一个系统上使用 RTI DDS，在该系统上我们将有一个主题用于多个项目，例如 car topic 有多个 vin数字。由于这是我试图制作的设计 "keyed" topic ，它基本上是一个主题，其中有一个成员充当键（有点像数据库中的主键），在这个例子中是 vin 每辆车。为了实现 keyed topics，我使用了一个 IDL 文件，如下所示，

const string CAR_TOPIC = "CAR";
enum ALARMSTATUS {
    ON,
    OFF
};

struct keys {

    long vin; //@key

    string make;

    ALARMSTATUS alarm;

};

当我运行 IDL 文件通过 rtigen 工具制作 C 时，Java，等类型的文件来自 IDL，我唯一能做的就是运行程序，看看

Writing keys, count 0
Writing keys, count 1 ...

和

keys subscriber sleeping for 4 sec...
Received:
    vin: 38
    make: 
    alarm : ON

keys subscriber sleeping for 4 sec...
Received:
    vin: 38
    make: 
    alarm : ON ...

因此很难看出关键主题是如何工作的，以及它们是否真的有效。有没有人知道如何处理从 IDL 文件生成的文件以使程序功能更强大？此外，我从未看到主题 CAR，所以我不确定我是否使用了正确的语法来设置 DDS 的主题。

Answer 1

当你说"the only thing I can do is run the program"时，不清楚"the"程序是什么。我不认识你给出的确切输出，所以你是否调整了生成示例的代码？

无论如何，回应你的一些评论：

Thus making it hard to see how the keyed topics work and if they are really working at all.

当您的 DataReader 中同时存在多个实例（即不同的键值）的值时，键的概念最为清晰可见。这相当于拥有一个同时包含多行的数据库 table。因此，为了演示关键概念，您必须将不同的值分配给 DataWriter 端的关键字段和 write() 结果样本。在生成的示例中默认情况下不会发生这种情况，因此您必须调整代码才能实现。

在 DataReader 端，您必须确保存储多个值以演示效果。这意味着您不应执行 take()（类似于 "destructive read"），而应执行 read()。这样，DataReader 中值的数量将与您编写的不同键值的数量一致。

请注意，在现实生活中，您不应该永远拥有越来越多的键值，就像您不希望数据库 table 包含越来越多的行一样。

Also I never see the topic CAR so I am not sure I am using the right syntax to set the topic for the DDS.

查看创建主题的代码段。方法名称取决于您使用的语言，但应该包含 create_topic() 之类的内容。该调用的第二个参数是主题的名称。一般来说，你定义的IDL常量CAR_TOPIC不会自动作为Topic的名字，你必须在代码中注明。

根据您运行的示例，您可以尝试 -h 获取一些额外的标志以供使用。您可能能够增加详细程度以查看正在创建的主题的名称，或者在命令行之外设置主题名称。

如果您想验证系统中的主题名称，您可以使用rtiddsspy 来观察数据流。它的输出包括它发现的主题的名称。

DDS 关键主题

DDS Keyed Topics

idl

publish-subscribe

data-distribution-service