ROS 节点 运行 但一些连接已断开
ROS nodes running but some connections are broken
设置
我是 运行 ROS 节点在两台不同的机器上（我的笔记本电脑，运行 ROS melodic 在 Ubuntu 18.04 和 voxl computer 运行 ROS yocto 上的动力学）。
问题
voxl 计算机运行 roscore。两个设备之间的通信很好。相应的 IP 设置正确（ROS_IP 和 ROS_MASTER_URI 在每个设备上相应地明确设置）。
然而，有些节点（只有少数！）虽然启动正常，但似乎未连接，roswtf 生成错误：
ERROR The following nodes should be connected but aren't:
* /node_x -> /node_y
* ...
在网上搜索时，导致此类错误的原因通常是DNS相关问题，但在这里，两台设备都已成功连接到网络并且大多数节点都可以正常运行，除了其中一些...
此外，杀死与 rosnode kill node_z 通信有问题的节点并单独用 rosrun package node_z 重新启动它可以使其再次正常通信。
roscore 相关问题？
此外，采用工作配置（多个节点在同一设备上交互，在同一台机器上使用 roscore）没问题，但是 运行 相同的配置，但是这次，roscore 开启另一台设备断开了某些连接。是什么导致了这种差异？
对发射序列的敏感度
似乎节点或启动文件的调用顺序有影响。
结论
我不确定是什么原因导致了这里的问题，也不知道在哪里可以解决问题...
好的，看来这种行为可能是由于防火墙造成的，在本例中是 ufw。我不知道防火墙已启用，因为有些节点可以通信而有些节点不能通信，所以我没想先检查一下。
要解决通信问题，我所要做的就是禁用防火墙：
sudo ufw disable
在那之后，所有节点都能够正常通信并且roswtf不再报告任何错误。
错误 The following nodes should be connected but aren't: 是由于防火墙阻止了 inbound/outbound 连接。当我想从 windows PC (Windows 10) 中的 MATLAB ROS 节点 运行 到 [= 中的主节点 (roscore) 运行 进行通信时，我遇到了类似的问题16=] 机器 (Ubuntu 18.04)。在允许 MATLAB 通过防火墙通过网络进行通信后，我终于能够完成它。
设置
我是 运行 ROS 节点在两台不同的机器上（我的笔记本电脑，运行 ROS melodic 在 Ubuntu 18.04 和 voxl computer 运行 ROS yocto 上的动力学）。
问题
voxl 计算机运行 roscore。两个设备之间的通信很好。相应的 IP 设置正确（ROS_IP 和 ROS_MASTER_URI 在每个设备上相应地明确设置）。
然而，有些节点（只有少数！）虽然启动正常，但似乎未连接，roswtf 生成错误：
ERROR The following nodes should be connected but aren't:
* /node_x -> /node_y
* ...
在网上搜索时，导致此类错误的原因通常是DNS相关问题，但在这里，两台设备都已成功连接到网络并且大多数节点都可以正常运行，除了其中一些...
此外，杀死与 rosnode kill node_z 通信有问题的节点并单独用 rosrun package node_z 重新启动它可以使其再次正常通信。
roscore 相关问题？
此外，采用工作配置（多个节点在同一设备上交互，在同一台机器上使用 roscore）没问题，但是 运行 相同的配置，但是这次，roscore 开启另一台设备断开了某些连接。是什么导致了这种差异？
对发射序列的敏感度
似乎节点或启动文件的调用顺序有影响。
结论
我不确定是什么原因导致了这里的问题，也不知道在哪里可以解决问题...
好的，看来这种行为可能是由于防火墙造成的，在本例中是 ufw。我不知道防火墙已启用，因为有些节点可以通信而有些节点不能通信，所以我没想先检查一下。
要解决通信问题，我所要做的就是禁用防火墙：
sudo ufw disable
在那之后，所有节点都能够正常通信并且roswtf不再报告任何错误。
错误 The following nodes should be connected but aren't: 是由于防火墙阻止了 inbound/outbound 连接。当我想从 windows PC (Windows 10) 中的 MATLAB ROS 节点 运行 到 [= 中的主节点 (roscore) 运行 进行通信时，我遇到了类似的问题16=] 机器 (Ubuntu 18.04)。在允许 MATLAB 通过防火墙通过网络进行通信后，我终于能够完成它。